git.piffa.net Git - aerei_site/blob - _posts/esempi/2017-02-20-alettoni-fsm.markdown

   1 ---
   2 layout: post
   3 title:  "Alettoni e Trottle con FSM"
   4 date:   2017-02-20 08:14:16 +0100
   5 categories: esempi
   6 ---
   7
   8 Questo sketch pilota una striscia RGB in base agli alettoni: bianco con roll neutro, verde da un lato e blu dall'altro. Per enfatizzare la transizione tra neutro -> rollio si verifica un lampeggio di mezzo secondo nella transizione.
   9
  10 Il throttle e' associato a un ciclo IF che pilota un LED in PWM sul motore e due lampeggiatori laterali: al throttle e' a zero corrisponde uno PWM in dissolvenza verso il bassso per il motore e per i lampeggiatori, con throttle normali la luminosita' del motore e' proporzionale a questo, i LED laterali lampeggiano a una frequenza proporzionale al throttle. A throttle al massimo c'e' una serie di lampeggi casuali per simulare un effetto afterburner.
  11
  12
  13 INPUT:
  14 * PIN 2   : throttle
  15 * PIN 3   : alettoni
  16
  17 OUTPUT:
  18 * ailerons    RGB Alettoni
  19 * motore      Motore PWM
  20 * left, right 2 Lampeggiatori PWM laterali + PWM
  21
  22 FSM per alettoni
  23 = 3 stati + 2 transizioni:
  24 - piatto
  25 - roll a sx
  26 - roll a dx
  27 - piatto -> sx
  28 - piatto -> dx
  29
  30 Tramite la lettura del valore del *throttle* vengono indicati 3 stati:
  31 * IDLE: gas praticamente a zero
  32 * Max: a tutto gas!
  33 * Medio: tutti i valori intermedi
  34
  35
  36
  37 {% highlight cpp %}
  38 {% include_relative /repo/esempi/ailerons_state_thrFSM/ailerons_state_thrFSM.ino %}
  39
  40 {% endhighlight %}
  41