4 2 LED / Strisce laterali che lampeggiano alternativamente
5 1 LED in PWM per il motore
6 1 Striscia RGB sotto per tutta la lunghezza delle ali
9 Lettura del canale Throttle (3) con la funzione Pulsein
10 Lettura alettoni con interrupt 0 (PIN2)
13 * Cambiare il PIN del throttle su A2 da A3
14 * attaccare il canale degli alettoni al pin2
15 * guardare che tipo di RGB e', anodo o cat
16 * a full throttle RGB fa un Rand, vedere che non vada in conflitto con la sec FSM
24 Lampeggiatore left = 7;
25 Lampeggiatore right = 8;
29 RGBLed ailerons(6,5,9,255);
30 // Transizione: lampeggiatori sui PIN RGB
31 Lampeggiatore sxLamp(5); // Lampeggiatore
32 Lampeggiatore dxLamp(9); // Lampeggiatore
39 //////////////// !!!! cambiare thrIn
40 const byte thrPin = A2; // PIN collegato al CH3
41 byte thr ; // Throttle a 8bit
42 int thrIn ; // Valore del th in ingresso dal servo
44 // Variabili per interrupt 0 su PIN 2
45 volatile unsigned int ail = 1500; // Valore computato
46 volatile unsigned int chStart2 = 1500; // Inizio rilevamento
48 // Variabili per autocalibrazione 0
49 const byte chPin2 = 2; // PIN per la calibrazione
52 int mid_point = 1452 ; // centro del segnale, trimmato nel setup
53 const int deviation = 50 ; // deviazione dal punto medio
54 //per entrare nello stato successivo dal centro
57 // FSM gestione alettoni
58 enum { // Stati della FMS
60 sxin, // transizione a sx
62 dxin, // transizione a dx
67 unsigned long FSM_lastMillis = 0 ; // Timestamp per la FSM degli alettoni
68 unsigned long pausa = 600; // Pausa per la transizione durante gli stati 2, 4 della FSM
71 unsigned long currentMillis; // timestamp reference per millis per tutto il loop
72 byte caso ; // Valore random
76 // I PINs vengono impostati dal constructor al momento
77 // della dichiarazione dell'ogetto.
78 pinMode(thrPin,INPUT);
79 right.Invert() ; // Opzionale: inverte l'ordine del lampeggio da
81 attachInterrupt(0, chRise2, RISING); // PIN 2 su 328p / 168
83 randomSeed(analogRead(0));
85 // Test iniziale dei LED per verifica contatti:
93 //mid_point = calibraTrim(chPin2) + 8 ; // + LED di servizio per monitor calibrazione
100 currentMillis = millis(); // Timestamp per tutto il loop
103 thrIn = pulseIn(thrPin, HIGH, 25000);
104 // Hint: thrIn andrebbe calibrato son un Serial.write
106 thr = map(thrIn, 960, 2000, 0, 255);
111 if (thr >= 0 && thr < 15) {
117 } else if (thr < 245) {
120 right.Blink(1120 - 4 * thr );
121 left.Blink(1120 - 4 * thr );
122 motore.lSet(thr); // Luminosita' proporzionale al throttle
124 // Throttle al massimo: LED laterali lampeggiano a caso,
125 // Sotto luminosita' a caso
127 caso = random(20, 240) ;
143 if (ail > mid_point + deviation + deviation /3) {
144 // extra margine per avere un po' di gioco
147 FSM_lastMillis = currentMillis;
149 else if (ail < mid_point - deviation - deviation / 3) {
152 FSM_lastMillis = currentMillis ;
159 if (currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) {
166 if (ail < mid_point + deviation) {
169 else if (ail < mid_point - deviation) {
170 FSM_lastMillis = currentMillis;
178 if (currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) {
185 if (ail > mid_point - deviation) {
188 else if (ail > mid_point + deviation) {
189 FSM_lastMillis = currentMillis;
197 Serial.print("\tthr: ");
199 Serial.print("\tail: ");
201 Serial.print("\t ailstate:");
202 Serial.println(ailstate);
207 attachInterrupt(0, chFall2, FALLING);
212 attachInterrupt(0, chRise2, RISING);
213 ail = micros() - chStart2;