git.piffa.net Git - aerei/blob - aerei/cirso/trigger_transition/trigger_transition.ino

   1 /* Cirso TransStates
   2
   3 Output:
   4    2 LED ai lati con lampeggio alternato
   5    1 LED in coda lampeggio a freq doppia
   6
   7 Input:
   8    1 interruttore su interrupt 0 per accensione / spegnimento luci
   9
  10 FSM per la gesrione delle transizioni tra i 2 stati.
  11
  12 */
  13
  14 #include <common.h>
  15
  16 // FSM gestione interruttore luci
  17 enum  { // Stati della FMS
  18     On,     // Acceso
  19     toOff,  // Trans On -> Off
  20     Off,    // Spento
  21     toOn    // Trans OFF -> On
  22 } toggle  = Off;
  23
  24 // Variabili per interrupt 0
  25 volatile unsigned int chValue = 1500; // Valore computato
  26 volatile unsigned int chStart = 1500; // Inizio rilevamento
  27 const int soglia = 1500; // soglia per scatto toggle a 2 posizioni
  28
  29 // Var FSM
  30 unsigned long FSM_lastMillis = 0 ; // Timestamp per la FSM degli alettoni
  31 unsigned long pausa = 2000;  // Pausa per la transizione durante gli stati 2, 4 della FSM
  32 unsigned long currentMillis = 0;
  33
  34 // Instanziamo gli oggetti per gli stati On / Off
  35 Lampeggiatore left = 5;
  36 Lampeggiatore right = 6;
  37 Lampeggiatore coda = 9;
  38
  39 // Instanziamo gli oggetti per gli stati di transizione
  40 Pwm leftPWM = 5;
  41 Pwm rightPWM = 6;
  42 Pwm codaPWM = 9;
  43
  44 void setup() {
  45     // I PINs vengono impostati dal constructor al momento
  46     // della dichiarazione dell'ogetto.
  47
  48 attachInterrupt(0, chRise, RISING); // PIN 2 su 328p / 168
  49     right.Invert() ;  // Opzionale: inverte l'ordine del lampeggio da
  50     // HI -> LOW --> LOW -> HI
  51     // per avere 2 LED che lampeggiano alternativamente
  52 }
  53
  54 void loop() {
  55     currentMillis = millis();
  56
  57 switch (toggle) {
  58     case Off:
  59     // Spento
  60         left.Low();
  61         right.Low();
  62         coda.Low();
  63
  64         if (chValue > soglia) {
  65             FSM_lastMillis = millis();
  66             toggle = toOn ;
  67         }
  68         break;
  69
  70     case On:
  71     // Acceso
  72         left.Blink();   // Lampeggia con un default di 1sec (0.5 HI 0.5 LOW)
  73         right.Blink();
  74         coda.Blink(1000); // Lampeggio in 1000ms = 1 secondo
  75
  76         if (chValue <= soglia) {
  77             FSM_lastMillis = millis();
  78             toggle = toOff ;
  79         leftPWM.Set(255);
  80         rightPWM.Set(255);
  81         codaPWM.Set(255);
  82         }
  83         break;
  84
  85     case toOn:
  86     // Trans off -> on
  87         leftPWM.lUp(pausa);
  88         rightPWM.lUp(pausa);
  89         codaPWM.lUp(pausa);
  90
  91         if (chValue > soglia && currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) {
  92             toggle = On ;
  93         } else if  (chValue <= soglia) {
  94             toggle = Off ;
  95         }
  96         break;
  97
  98     case toOff:
  99     // Trans on -> off
 100         leftPWM.lDown(pausa);
 101         rightPWM.lDown(pausa);
 102         codaPWM.lDown(pausa);
 103
 104         if (chValue <= soglia && currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) {
 105             toggle = Off ;
 106         } else if  (chValue > soglia) {
 107             toggle = On ;
 108         }
 109         break;
 110 } ;
 111 }
 112
 113 // Functions
 114 void chRise() {
 115     attachInterrupt(0, chFall, FALLING);
 116     chStart = micros();
 117 };
 118
 119 void chFall() {
 120     attachInterrupt(0, chRise, RISING);
 121     chValue = micros() - chStart;
 122 };