git.piffa.net Git - aerei/blob - aerei/cirso/trigger_transition/trigger_transition.ino

   1 /* Cirso TransStates
   2
   3 Output:
   4    2 LED ai lati con lampeggio alternato
   5    1 LED in coda lampeggio a freq doppia
   6
   7 Input:
   8    1 interruttore su interrupt 0 per accensione / spegnimento luci
   9
  10 FSM per la gesrione delle transizioni tra i 2 stati.
  11
  12 */
  13
  14 #include <common.h>
  15
  16 // FSM gestione interruttore luci
  17 enum  { // Stati della FMS
  18     On,     // Acceso
  19     toOff,  // Trans On -> Off
  20     Off,    // Spento
  21     toOn    // Trans OFF -> On
  22 } toggle  = Off;
  23
  24 // Variabili per interrupt 0
  25 volatile unsigned int chValue = 1500; // Valore computato
  26 volatile unsigned int chStart = 1500; // Inizio rilevamento
  27 const int soglia = 1400; // soglia per scatto toggle a 2 posizioni
  28
  29 // Var FSM
  30 unsigned long FSM_lastMillis = 0 ; // Timestamp per la FSM degli alettoni
  31 unsigned long pausa = 2000;  // Pausa per la transizione durante gli stati 2, 4 della FSM
  32
  33 // Instanziamo gli oggetti per gli stati On / Off
  34 Lampeggiatore left = 5;
  35 Lampeggiatore right = 6;
  36 Lampeggiatore coda = 9;
  37
  38 // Instanziamo gli oggetti per gli stati di transizione
  39 Pwm leftPWM = 5;
  40 Pwm righatPWM = 6;
  41 Pwm codaPWM = 9;
  42
  43 void setup() {
  44     // I PINs vengono impostati dal constructor al momento
  45     // della dichiarazione dell'ogetto.
  46
  47     right.Invert() ;  // Opzionale: inverte l'ordine del lampeggio da
  48     // HI -> LOW --> LOW -> HI
  49     // per avere 2 LED che lampeggiano alternativamente
  50 }
  51
  52 void loop() {
  53
  54 switch (toggle) {
  55     case Off:
  56     // Spento
  57         left.Low();
  58         right.Low();
  59         coda.Low();
  60
  61         if (chValue > soglia) {
  62             FSM_lastMillis = millis();
  63             toggle = toOn ;
  64         }
  65         break;
  66
  67     case On:
  68     // Acceso
  69         left.Blink();   // Lampeggia con un default di 1sec (0.5 HI 0.5 LOW)
  70         right.Blink();
  71         coda.Blink(1000); // Lampeggio in 1000ms = 1 secondo
  72
  73         if (chValue <= soglia) {
  74             FSM_lastMillis = millis();
  75             toggle = toOff ;
  76         }
  77         break;
  78
  79     case ToOn:
  80     // Trans off -> on
  81         leftPWM.lUp(pausa);
  82         rightPWM.lUp(pausa);
  83         codaPWM.lUp(pausa);
  84
  85         if (chValue > soglia && currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) {
  86             toggle = On ;
  87         } else if  (chValue <= soglia) {
  88             toggle = Off ;
  89         }
  90         break;
  91
  92     case ToOff:
  93     // Trans on -> off
  94         leftPWM.lDown(pausa);
  95         rightPWM.lDown(pausa);
  96         codaPWM.lDown(pausa);
  97
  98         if (chValue <= soglia && currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) {
  99             toggle = Off ;
 100         } else if  (chValue > soglia) {
 101             toggle = On ;
 102         }
 103         break;
 104 } ;
 105 }
 106
 107 // Functions
 108 void chRise() {
 109     attachInterrupt(0, chFall, FALLING);
 110     chStart = micros();
 111 };
 112
 113 void chFall() {
 114     attachInterrupt(0, chRise, RISING);
 115     chValue = micros() - chStart;
 116 };