git.piffa.net Git - aerei/blob - aerei/yak/interrupts/interrupts.ino

   1 /* Yak 980 di A.
   2
   3    Prototipo:
   4
   5 OUTPUT:
   6    1 PWM motore: 10
   7    2 LED ai lati con lampeggio alternato
   8    1 LED in coda lampeggio a freq doppia
   9    3 Sequenza di LED da 3 unita' ripetuta 3 volte
  10
  11 INPUT:
  12
  13    * Thtottle: PIN 2
  14    * Ailerons: PIN 3
  15
  16 Notes: abbondante usi di map().
  17 NO FSM.
  18
  19 */
  20
  21 #include <common.h>
  22 #define dEBUG
  23
  24 // Variabili per interrupt 0 si PIN 2
  25 volatile unsigned int chValue2 = 1500; // Valore computato
  26 volatile unsigned int chStart2 = 1500; // Inizio rilevamento
  27
  28 // Variabili per interrupt 1 su PIN 3
  29 volatile unsigned int chValue3 = 1500; // Valore computato
  30 volatile unsigned int chStart3 = 1500; // Inizio rilevamento
  31
  32 // Variabili per autocalibrazione 0
  33 const byte chPin2 = 2; // PIN per la calibrazione
  34 int mid_point2 = 980;
  35
  36 // Variabili per autocalibrazione 1
  37 const byte chPin3 = 3; // PIN per la calibrazione
  38 int mid_point3 = 1500;
  39
  40 // Instanziamo un LED fuori dal loop
  41 Lampeggiatore left = 4;
  42 Lampeggiatore right = 11;
  43 Lampeggiatore coda = 6;
  44 Pwm motore = 10;
  45 Lampeggiatore stato = 13;
  46 byte pins[] = {  // PIN dei LED che compongono la sequenza
  47         7,8,9
  48 };
  49 Sequenza seq = Sequenza(pins,3);
  50
  51 void setup() {
  52 left.Invert();
  53     // Funzione relativa a calibrazione con pulsein:
  54     mid_point3 =  calibraTrim(chPin3) + 8; // La calibrazione in genere non serve
  55     // su throttle, il valore minimo e' costante e non c'e' TRIM
  56
  57     attachInterrupt(0, chRise2, RISING); // PIN 2 su 328p / 168
  58     attachInterrupt(1, chRise3, RISING); // PIN 3 su 328p / 168
  59
  60 } ;
  61
  62
  63 void loop() {
  64 stato.Blink(); // Onboard LED per vedere se la scheda e' accesa
  65
  66   right.Blink(map(chValue3,980,2020,800,200));
  67   left.Blink(map(chValue3,980,2020,200,800));
  68   coda.Blink(chValue2 /4);
  69   motore.lSet((chValue2 -980) / 4);
  70   seq.Update(map(chValue2,980,2000,300,40));
  71
  72 }
  73
  74 // Functions
  75 void chRise2() {
  76     attachInterrupt(0, chFall2, FALLING);
  77     chStart2 = micros();
  78 }
  79
  80 void chFall2() {
  81     attachInterrupt(0, chRise2, RISING);
  82     chValue2 = micros() - chStart2;
  83 }
  84 // Seconod iterrupt
  85 void chRise3() {
  86     attachInterrupt(1, chFall3, FALLING);
  87     chStart3 = micros();
  88 }
  89
  90 void chFall3() {
  91     attachInterrupt(1, chRise3, RISING);
  92     chValue3 = micros() - chStart3;
  93 }