git.piffa.net Git - aerei/blob - aerei/yak/interrupts/interrupts.ino

   1 /* Yak 980 di A.
   2
   3    Prototipo:
   4
   5 OUTPUT:
   6    1 PWM motore: 10
   7    2 LED ai lati con lampeggio alternato
   8    1 LED in coda lampeggio a freq doppia
   9
  10 INPUT:
  11
  12    * Thtottle: PIN 2
  13    * Ailerons: PIN 3
  14
  15 Notes: abbondante usi di map().
  16 NO FSM.
  17
  18 */
  19
  20 #include <common.h>
  21 #define dEBUG
  22
  23 // Variabili per interrupt 0 si PIN 2
  24 volatile unsigned int chValue2 = 1500; // Valore computato
  25 volatile unsigned int chStart2 = 1500; // Inizio rilevamento
  26
  27 // Variabili per interrupt 1 su PIN 3
  28 volatile unsigned int chValue3 = 1500; // Valore computato
  29 volatile unsigned int chStart3 = 1500; // Inizio rilevamento
  30
  31 // Variabili per autocalibrazione 0
  32 const byte chPin2 = 2; // PIN per la calibrazione
  33 int mid_point2 = 980;
  34
  35 // Variabili per autocalibrazione 1
  36 const byte chPin3 = 3; // PIN per la calibrazione
  37 int mid_point3 = 1500;
  38
  39 // Instanziamo un LED fuori dal loop
  40 Lampeggiatore left = 4;
  41 Lampeggiatore right = 11;
  42 Lampeggiatore coda = 6;
  43 Pwm motore = 10;
  44 Lampeggiatore stato = 13;
  45 byte pins[] = {  // PIN dei LED che compongono la sequenza
  46         7,8,9
  47 };
  48 Sequenza seq = Sequenza(pins,3);
  49
  50 void setup() {
  51 left.Invert();
  52     // Funzione relativa a calibrazione con pulsein:
  53     mid_point3 =  calibraTrim(chPin3) + 8; // La calibrazione in genere non serve
  54     // su throttle, il valore minimo e' costante e non c'e' TRIM
  55
  56     attachInterrupt(0, chRise2, RISING); // PIN 2 su 328p / 168
  57     attachInterrupt(1, chRise3, RISING); // PIN 3 su 328p / 168
  58
  59 } ;
  60
  61
  62 void loop() {
  63 stato.Blink(); // Onboard LED per vedere se la scheda e' accesa
  64
  65   right.Blink(map(chValue3,980,2020,800,200));
  66   left.Blink(map(chValue3,980,2020,200,800));
  67   coda.Blink(chValue2 /4);
  68   motore.lSet((chValue2 -980) / 4);
  69   seq.Update(map(chValue2,980,2000,300,40));
  70
  71 }
  72
  73 // Functions
  74 void chRise2() {
  75     attachInterrupt(0, chFall2, FALLING);
  76     chStart2 = micros();
  77 }
  78
  79 void chFall2() {
  80     attachInterrupt(0, chRise2, RISING);
  81     chValue2 = micros() - chStart2;
  82 }
  83 // Seconod iterrupt
  84 void chRise3() {
  85     attachInterrupt(1, chFall3, FALLING);
  86     chStart3 = micros();
  87 }
  88
  89 void chFall3() {
  90     attachInterrupt(1, chRise3, RISING);
  91     chValue3 = micros() - chStart3;
  92 }