git.piffa.net Git - aerei/blob - aerei/zeta/zeta/zeta.ino

   1 /* Zeta test
   2
   3 Nota: rovedere i PWM per come calcolano le pause:
   4 non possono schendere sotto a 1ms
   5 */
   6
   7 #include <common.h>
   8 enum states_available { // Stati della FMS
   9   idle,    // Throttle a zero
  10   normal,  // Th normale
  11   full,    // Th massimo
  12 };
  13 states_available state  ;
  14
  15 // Due LED con lampeggio alternato:
  16 Lampeggiatore right = 3;
  17 Lampeggiatore left = 5;
  18 const byte rtail = 6;
  19 const byte ltail = 9;
  20 const byte thrPin = A3;
  21 byte pausa ;
  22 byte thr ;
  23 int thrIn ;
  24
  25 Pwm rwhite = 3;
  26 Pwm lwhite = 5;
  27 Pwm rtp = 6 ;
  28 Pwm ltp = 9 ;
  29
  30 RGBLed rgb(7,8,4,255);
  31
  32 void setup() {
  33   left.Invert() ; // Parte da stato invertito rispetto al default
  34   pinMode(rtail, OUTPUT);
  35   pinMode(ltail, OUTPUT);
  36   pinMode(thrPin, INPUT);
  37   // Warning: serial breaks PWM
  38   // Serial.begin(9600);
  39
  40   randomSeed(analogRead(0));
  41 }
  42
  43 void loop() {
  44
  45
  46   thrIn = pulseIn(thrPin, HIGH, 25000);
  47   thr = constrain(map(thrIn, 983, 2000, 0, 255), 0, 255) ;
  48   // Inserire necro delay
  49   delay(10); // Se si abilita il serial debug
  50   // togliere il delay
  51
  52   // FMS dispatcher
  53   if ( thr < 10 ) {
  54     state = idle ;
  55   } else if ( thr > 245 ) {
  56     state = full ;
  57   } else {
  58     state = normal ;
  59   }
  60
  61   switch (state) {
  62     case idle:
  63     rgb.Red();
  64       rwhite.UD(2000);  // Utilizza il coseno
  65       lwhite.UD(2000);  // Bisognerebbe evitare di calcolarlo 4 volte uguale
  66       ltp.UD(2000);
  67       rtp.UD(2000);
  68       break;
  69
  70     case normal:
  71     rgb.Green();
  72       // Due LED con lampeggio alternato:
  73       right.Blink(1120 - 4 * thr );
  74       left.Blink(1120 - 4 * thr );
  75       analogWrite(rtail, lum(thr));
  76       analogWrite(ltail, lum(thr));
  77       break;
  78
  79     case full:
  80     rgb.Blue();
  81       pausa = random(30, 125);
  82       // Due LED con lampeggio alternato:
  83       right.Blink(1120 - 4 * thr );
  84       digitalWrite(ltail, !digitalRead(ltail));
  85       digitalWrite(3, !digitalRead(3));
  86
  87
  88       left.Blink(1120 - 4 * thr );
  89       digitalWrite(rtail, !digitalRead(rtail));
  90       digitalWrite(5, !digitalRead(5));
  91       delay(pausa);
  92       break;
  93   }
  94
  95
  96   //  Serial.println(thrIn);
  97   //  Serial.print("\t thr:");
  98   //  Serial.print(thr);
  99   //  Serial.print("\t state:");
 100   //  Serial.println(state);
 101
 102 }