git.piffa.net Git - aerei/blob - aerei/zeta/zeta/zeta.ino

   1 /* Zeta test
   2
   3 Nota: rovedere i PWM per come calcolano le pause:
   4 non possono schendere sotto a 1ms
   5 */
   6
   7 #include <common.h>
   8 enum states_available { // Stati della FMS
   9   idle,    // Throttle a zero
  10   normal,  // Th normale
  11   full,    // Th massimo
  12 };
  13 states_available state  ;
  14
  15 // Due LED con lampeggio alternato:
  16 Lampeggiatore right = 3;
  17 Lampeggiatore left = 5;
  18 const byte rtail = 6;
  19 const byte ltail = 9;
  20 const byte thrPin = A3;
  21 byte pausa ;
  22 byte thr ;
  23 int thrIn ;
  24
  25 Pwm rwhite = 3;
  26 Pwm lwhite = 5;
  27 Pwm rtp = 6 ;
  28 Pwm ltp = 9 ;
  29
  30 RGBLed rgb(7,8,4,255);
  31
  32 void setup() {
  33   left.Invert() ; // Parte da stato invertito rispetto al default
  34   pinMode(rtail, OUTPUT);
  35   pinMode(ltail, OUTPUT);
  36   pinMode(thrPin, INPUT);
  37   // Warning: serial breaks PWM
  38   // Serial.begin(9600);
  39
  40   randomSeed(analogRead(0));
  41     // Test iniziale dei LED per verifica contatti:
  42   left.High();
  43   right.High();
  44   rgb.White();
  45   rtp.Set(255);
  46   ltp.Set(255);
  47   delay(4000);
  48 }
  49
  50 void loop() {
  51
  52
  53   thrIn = pulseIn(thrPin, HIGH, 25000);
  54   thr = constrain(map(thrIn, 983, 2000, 0, 255), 0, 255) ;
  55   // Inserire necro delay
  56   delay(10); // Se si abilita il serial debug
  57   // togliere il delay
  58
  59   // FMS dispatcher
  60   if ( thr < 10 ) {
  61     state = idle ;
  62   } else if ( thr > 245 ) {
  63     state = full ;
  64   } else {
  65     state = normal ;
  66   }
  67
  68   switch (state) {
  69     case idle:
  70     rgb.Green();
  71
  72       rwhite.UD(2000);  // Utilizza il coseno
  73       lwhite.UD(2000);  // Bisognerebbe evitare di calcolarlo 4 volte uguale
  74       ltp.shift = 500;
  75       ltp.lUp(1000);
  76       rtp.lUp(1000);
  77       break;
  78
  79     case normal:
  80     rgb.Blue();
  81       // Due LED con lampeggio alternato:
  82       right.Blink(1120 - 4 * thr );
  83       left.Blink(1120 - 4 * thr );
  84       analogWrite(rtail, lum(thr));
  85       analogWrite(ltail, lum(thr));
  86       break;
  87
  88     case full:
  89     rgb.Red();
  90       pausa = random(30, 125);
  91       // Due LED con lampeggio alternato:
  92       right.Blink(1120 - 4 * thr );
  93       digitalWrite(ltail, !digitalRead(ltail));
  94       digitalWrite(3, !digitalRead(3));
  95
  96
  97       left.Blink(1120 - 4 * thr );
  98       digitalWrite(rtail, !digitalRead(rtail));
  99       digitalWrite(5, !digitalRead(5));
 100       delay(pausa);
 101       break;
 102   }
 103
 104
 105   //  Serial.println(thrIn);
 106   //  Serial.print("\t thr:");
 107   //  Serial.print(thr);
 108   //  Serial.print("\t state:");
 109   //  Serial.println(state);
 110
 111 }