git.piffa.net Git - aerei/blob - aerei/zeta/zeta/zeta.ino

   1 /* Zeta
   2
   3 Versione con solo il throttle come input via pulseIn.
   4
   5 Aggiunta striscia RGB sotto.
   6
   7
   8 */
   9
  10 #include <common.h>
  11 enum states_available { // Stati della FMS
  12   idle,    // Throttle a zero
  13   normal,  // Th normale
  14   full,    // Th massimo
  15 };
  16 states_available state  ;
  17
  18 // Due LED con lampeggio alternato:
  19 Lampeggiatore right = 3; // Lampeggiatori superiori a lato fusoliera
  20 Lampeggiatore left = 5;
  21 const byte rtail = 6; // Luci del motore posteriore
  22 const byte ltail = 9;
  23 const byte thrPin = A3;
  24 byte pausa ;
  25 byte thr ;
  26 int thrIn ;
  27
  28 Pwm rwhite = 3; // PWM sui lampeggiatori
  29 Pwm lwhite = 5;
  30 Pwm rtp = 6 ;   // PWM sulla coda
  31 Pwm ltp = 9 ;
  32
  33 RGBLed rgb(7,8,4,255);
  34
  35 void setup() {
  36   left.Invert() ; // Parte da stato invertito rispetto al default
  37   pinMode(rtail, OUTPUT);
  38   pinMode(ltail, OUTPUT);
  39   pinMode(thrPin, INPUT);
  40   // Warning: serial breaks PWM
  41   // Serial.begin(9600);
  42
  43   randomSeed(analogRead(0));
  44     // Test iniziale dei LED per verifica contatti:
  45   left.High();
  46   right.High();
  47   rgb.White();
  48   rtp.Set(255);
  49   ltp.Set(255);
  50   delay(4000);
  51 }
  52
  53 void loop() {
  54
  55
  56   thrIn = pulseIn(thrPin, HIGH, 25000);
  57   thr = constrain(map(thrIn, 983, 2000, 0, 255), 0, 255) ;
  58   delay(10); // Se si abilita il serial debug
  59   // togliere il delay
  60
  61   // FMS dispatcher
  62   if ( thr < 10 ) {
  63     state = idle ;
  64   } else if ( thr > 245 ) {
  65     state = full ;
  66   } else {
  67     state = normal ;
  68   }
  69
  70   switch (state) {
  71     case idle:
  72     rgb.Green();
  73
  74       rwhite.UD(2000);  // Utilizza il coseno
  75       lwhite.UD(2000);  // Bisognerebbe evitare di calcolarli 4 volte uguale
  76       ltp.shift = 500;
  77       ltp.lUp(1000);
  78       rtp.lUp(1000);
  79       break;
  80
  81     case normal:
  82     rgb.Blue();
  83       // Due LED con lampeggio alternato:
  84       right.Blink(1120 - 4 * thr );
  85       left.Blink(1120 - 4 * thr );
  86       analogWrite(rtail, lum(thr));
  87       analogWrite(ltail, lum(thr));
  88       break;
  89
  90     case full:
  91     rgb.Red();
  92       pausa = random(30, 125);
  93       // Due LED con lampeggio alternato:
  94       right.Blink(1120 - 4 * thr );
  95       digitalWrite(ltail, !digitalRead(ltail));
  96       digitalWrite(3, !digitalRead(3));
  97
  98
  99       left.Blink(1120 - 4 * thr );
 100       digitalWrite(rtail, !digitalRead(rtail));
 101       digitalWrite(5, !digitalRead(5));
 102       delay(pausa);
 103       break;
 104   }
 105
 106
 107   //  Serial.println(thrIn);
 108   //  Serial.print("\t thr:");
 109   //  Serial.print(thr);
 110   //  Serial.print("\t state:");
 111   //  Serial.println(state);
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 113 }