git.piffa.net Git - aerei/blob - aerei/zeta/zeta_5_state/zeta_5_state.ino

   1 /* Zeta test
   2  *  le funzioni finali sono da controllare
   3
   4
   5 */
   6
   7 #include <common.h>
   8 enum states_available { // Stati della FMS
   9   idle,    // Throttle a zero
  10   normal,  // Th normale
  11   full,    // Th massimo
  12 };
  13 states_available state  ;
  14
  15 // Due LED con lampeggio alternato:
  16 Lampeggiatore right = 3;
  17 Lampeggiatore left = 5;
  18 const byte rtail = 6;
  19 const byte ltail = 9;
  20 const byte thrPin = A3;
  21 byte thr ;
  22 int thrIn ;
  23
  24 Pwm rwhite = 3;
  25 Pwm lwhite = 5;
  26 Pwm rtp = 6 ;
  27 Pwm ltp = 9 ;
  28
  29
  30 void setup() {
  31   left.Invert() ; // Parte da stato invertito rispetto al default
  32   pinMode(rtail, OUTPUT);
  33   pinMode(ltail, OUTPUT);
  34   pinMode(thrPin, INPUT);
  35  // Warning: serial breaks PWM
  36    Serial.begin(9600);
  37
  38   randomSeed(analogRead(0));
  39 }
  40
  41 void loop() {
  42
  43   thrIn = pulseIn(thrPin, HIGH, 25000);
  44   thr = constrain(map(thrIn, 983, 2000, 0, 255), 0, 255) ;
  45
  46 // FMS dispatcher
  47   if ( thr < 10 ) {
  48     state = idle ;
  49   } else if ( thr > 245 ) {
  50     state = full ;
  51   } else {
  52     state = normal ;
  53   }
  54
  55   switch (state) {
  56     case idle:
  57 rwhite.Up(200);
  58 lwhite.Up(200);
  59 ltp.Up(200);
  60 rtp.Up(200);
  61       break;
  62
  63     case normal:
  64       // Due LED con lampeggio alternato:
  65       right.Blink(1120 - 4 * thr );
  66       left.Blink(1120 - 4 * thr );
  67       analogWrite(rtail, thr);
  68       analogWrite(ltail, thr);
  69       break;
  70
  71     case full:
  72       // Due LED con lampeggio alternato:
  73       right.Blink(1120 - 4 * thr );
  74       left.Blink(1120 - 4 * thr );
  75       digitalWrite(rtail, !digitalRead(rtail));
  76       digitalWrite(ltail, !digitalRead(ltail));
  77       delay(random(20, 100));
  78       break;
  79   }
  80
  81
  82   Serial.println(thrIn);
  83   Serial.print("\t thr:");
  84   Serial.print(thr);
  85   Serial.print("\t state:");
  86   Serial.println(state);
  87
  88 }