git.piffa.net Git - aerei/blob - aerei/zeta/zeta_prot/zeta_prot.ino

   1 /* Zeta prototipo
   2
   3    Sketch da breadboard, il throttle e' simulato con un potenziometro.
   4
   5 */
   6
   7 #include <common.h>
   8 enum  { // Stati della FMS
   9   idle,    // Throttle a zero
  10   normal,  // Th normale
  11   full,    // Th massimo
  12 } state  ;
  13
  14 // Due LED con lampeggio alternato:
  15 Lampeggiatore right = 13;
  16 Pwm rpwm = 3;
  17
  18 // Variabili
  19 const byte thrPin = A3;
  20 byte thr ;
  21 int thrIn ;
  22
  23
  24
  25 void setup() {
  26   Serial.begin(9600);
  27   pinMode(A3, INPUT);
  28   randomSeed(analogRead(0));
  29 }
  30
  31 void loop() {
  32
  33   // Utilizzando un potenziometro
  34   //  thrIn = analogRead(3);
  35   //  thr = constrain(thrIn / 4 , 0, 255) ;
  36
  37   // Utilizzando una RX
  38   thrIn = pulseIn(thrPin, HIGH, 25000);
  39   // Hint: thrIn andrebbe calibrato son un Serial.write
  40   thr = constrain(map(thrIn, 960, 2000, 0, 255), 0, 255);
  41
  42   // FMS dispatcher
  43   if ( thr < 10 ) {
  44     state = idle ;
  45   } else if ( thr > 245 ) {
  46     state = full ;
  47   } else {
  48     state = normal ;
  49   }
  50
  51   switch (state) {
  52     case idle:
  53       rpwm.UD(2000);
  54       right.Blink();
  55       break;
  56
  57     case normal:
  58       // Due LED con lampeggio alternato:
  59       right.Blink(1120 - 4 * thr );
  60       rpwm.lSet(thr);
  61       break;
  62
  63     case full:
  64       digitalWrite(3, HIGH);
  65       rpwm.Set(0);
  66       right.Swap();
  67       delay(50);
  68       rpwm.Set(255);
  69       right.Swap();
  70       delay(50);
  71       break;
  72   }
  73
  74
  75   Serial.print(thrIn);
  76   Serial.print("\t thr:");
  77   Serial.print(thr);
  78   Serial.print("\t state:");
  79   Serial.println(state);
  80   //  delay(200);
  81 }