git.piffa.net Git - aerei/blob - aerei/zeta/zeta_prot/zeta_prot.ino

   1 /* Zeta prototipo
   2
   3    Sketch da breadboard, il throttle e' simulato con un potenziometro
   4    o con una RX.
   5
   6 */
   7
   8 #include <common.h>
   9 enum  { // Stati della FMS
  10   idle,    // Throttle a zero
  11   normal,  // Th normale
  12   full,    // Th massimo
  13 } state  ;
  14
  15 // Due LED con lampeggio alternato:
  16 Lampeggiatore right = 13;
  17 Pwm rpwm = 3;
  18
  19 // Variabili
  20 const byte thrPin = A3;
  21 byte thr ;
  22 int thrIn ;
  23
  24
  25
  26 void setup() {
  27   Serial.begin(9600);
  28   pinMode(A3, INPUT);
  29   randomSeed(analogRead(0));
  30 }
  31
  32 void loop() {
  33
  34   // Utilizzando un potenziometro
  35   //  thrIn = analogRead(3);
  36   //  thr = constrain(thrIn / 4 , 0, 255) ;
  37
  38   // Utilizzando una RX
  39   thrIn = pulseIn(thrPin, HIGH, 25000);
  40   // Hint: thrIn andrebbe calibrato son un Serial.write
  41   thr = constrain(map(thrIn, 960, 2000, 0, 255), 0, 255);
  42
  43   // FMS dispatcher
  44   if ( thr < 10 ) {
  45     state = idle ;
  46   } else if ( thr > 245 ) {
  47     state = full ;
  48   } else {
  49     state = normal ;
  50   }
  51
  52   switch (state) {
  53     case idle:
  54       rpwm.UD(2000);
  55       right.Blink();
  56       break;
  57
  58     case normal:
  59       // Due LED con lampeggio alternato:
  60       right.Blink(1120 - 4 * thr );
  61       rpwm.lSet(thr);
  62       break;
  63
  64     case full:
  65       digitalWrite(3, HIGH);
  66       rpwm.Set(0);
  67       right.Swap();
  68       delay(50);
  69       rpwm.Set(255);
  70       right.Swap();
  71       delay(50);
  72       break;
  73   }
  74
  75
  76   Serial.print(thrIn);
  77   Serial.print("\t thr:");
  78   Serial.print(thr);
  79   Serial.print("\t state:");
  80   Serial.println(state);
  81   //  delay(200);
  82 }