git.piffa.net Git - aerei/blob - esempi/ailerons_state_rgb/ailerons_state_rgb.ino

   1 /* Ailerons state machine
   2
   3 Pilotare un LED RGB in base al canale degli alettoni:
   4
   5 = 3 stati + 2 transizioni:
   6 - piatto
   7 - roll a sx
   8 - roll a dx
   9
  10 Trasizioni per accentuare il cambio di assetto (ad esempio con dei blink
  11 e introdurre un po' di inerzia temporale per il cambio di stato
  12
  13 */
  14
  15 #include <common.h>
  16
  17 enum  { // Stati della FMS
  18   middle,   // centrale
  19   sxin,     // transizione a sx
  20   sx,       // sx
  21   dxin,     // transizione a dx
  22   dx        // dx
  23 } ailstate  = middle;
  24
  25 // Un LED RGB
  26 RGBLed ailerons(11,10,9);
  27
  28 const byte ailPin = A4;
  29 int ail ; // Valore a 8bit per ailerons
  30 int ailIn ; // Valore rilevato del 4 Ch della RX
  31
  32
  33
  34 void setup() {
  35 /* Bisognerebbe introdurre una calibrazione per compensare i TRIM
  36    ed eventualmente i dual rates.
  37 - attivarla se allo start un ale e' al massimo
  38 - fargli leggere i valori massimi
  39 - salvarli in eprom
  40 - per i dual rates: si potrebbe intercettare valori oltre al max
  41   e in base a questi traslare le soglie automaticamente
  42
  43 Hint: leggere la soglia di rollio significativo in volo
  44       e inserirla nei riferimenti.
  45 */
  46
  47   Serial.begin(9600);
  48 }
  49
  50 void loop() {
  51
  52  // Lettura Aileron channel: FAKE con un potenziometro
  53  //ailIn = analogRead(3);
  54  //ail = constrain(aliIn / 4 , 0, 255) ;
  55
  56  // Lettura ailerons channel
  57  ailIn = pulseIn(ailPin, HIGH, 25000);
  58  if (ailIn != 0) {ail = constrain(ailIn, 1000, 2000); } ;
  59            // con un altra ricevente, fare una calibrazione nel caso.
  60            // Middle = 1512
  61
  62
  63  switch (ailstate) {
  64      case middle:
  65        // Alettoni piatti
  66        if (ail > 1600) { ailstate = sxin; } ;
  67        if (ail < 1400) { ailstate = dxin; } ;
  68        ailerons.White();
  69
  70      break;
  71
  72    case sxin:
  73    // Transizione a sx
  74        ailerons.Off();
  75        delay(1000);
  76        ailstate = sx;
  77      break;
  78
  79    case sx:
  80    // dx
  81        ailerons.Green();
  82        if (ail < 1600) { ailstate = middle; } ;
  83        if (ail < 1400) { ailstate = dxin; } ;
  84      break;
  85
  86    case dxin:
  87    // Transizione a dx
  88        ailerons.Off();
  89        delay(1000);
  90        ailstate = dx;
  91      break;
  92
  93    case dx:
  94    // sx
  95        ailerons.Blue();
  96        if (ail > 1400) { ailstate = middle; } ;
  97        if (ail > 1600) { ailstate = dxin; } ;
  98      break;
  99   }
 100
 101   Serial.print("ailIn: ");
 102   Serial.print(ailIn);
 103   Serial.print("\tail: ");
 104   Serial.print(ail);
 105   Serial.print("\t ailstate:");
 106   Serial.println(ailstate);
 107   //  delay(200);
 108  }