git.piffa.net Git - aerei/blob - esempi/base_th_3stati/base_th_3stati.ino

   1 /* Esempio
   2
   3    Esempio base:
   4    2 LED / Strisce laterali che lampeggiano alternativamente
   5    1 LED / Striscia sotto in FADE
   6
   7    Lettura del canale Throttle (3) con la funzione Pulsein
   8 */
   9
  10 #include <common.h>
  11
  12 // LED disponibili
  13 Lampeggiatore left = 10;
  14 Lampeggiatore right = 11;
  15 Pwm sotto = 9;
  16
  17 // Quando il Throttle e' in IDE facciamo un PWM anche sui laterali
  18 Pwm lpwm = 10 ;
  19 Pwm rpwm = 11;
  20
  21 // Variabili
  22 const byte thrPin = 3; // PIN collegato al CH3
  23 byte thr ; // Valore a 8bit per il throttle
  24 int thrIn ; // Valore rilevato del 3 Ch della RX
  25 const int thMin = 983; // In genere il valore minimo del TH resta costante,
  26 // per calcolarlo si puo' usare la funzione di calibrazione nel setup
  27
  28 byte caso;
  29
  30 void setup() {
  31     // I PINs vengono impostati dal constructor al momento
  32     // della dichiarazione dell'ogetto.
  33
  34     right.Invert() ;  // Opzionale: inverte l'ordine del lampeggio da
  35     // HI -> LOW --> LOW -> HI
  36     // per avere 2 LED che lampeggiano alternativamente
  37
  38     randomSeed(analogRead(0));
  39 }
  40
  41 void loop() {
  42     // Lettura CH3 con pulsein, per usare interrupts vedi ../snippets.
  43     thrIn = pulseIn(thrPin, HIGH, 25000);
  44     if (thrIn >= thMin && thrIn < 2000)  { // clean up
  45         thr = thrIn ;
  46     };
  47
  48 // Gestione throttle
  49     if (thr < 1050) {
  50         // IDLE
  51
  52         rpwm.UD(2000);
  53         lpwm.UD(2000);
  54         sotto.lDown(1500);
  55     }
  56     else if (thr < 1900) {
  57         // Throttle medio
  58         right.Blink(1120 - 4 * thr );
  59         left.Blink(1120 - 4 * thr );
  60         sotto.lSet(map(thrIn, thMin, 2000, 0, 255));   // Luminosita' proporzionale al throttle
  61     }
  62     else {
  63         // Throttle al massimo: LED laterali lampeggiano a caso,
  64         // Sotto luminosita' a caso
  65         caso = random(20, 240) ;
  66         right.Swap();
  67         left.Swap();
  68         sotto.lSet(caso);
  69     }
  70 }