git.piffa.net Git - aerei/blob - esempi/snippets/lettura_servo_ch_pulse/lettura_servo_ch_pulse.ino

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   2 /* Lettura di un canale servo della RX
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   4    Lettura tramite la funzione pulsein
   5    Utilizzabile su qualunque PIN
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   7    Il codice e' blocking fin tanto che il segnale passa da RISE a FALL
   8    quindi blocca per 1-2ms a ogni esecuzione.
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  10    Il segnale dalla rx dovrebbe essere ~50hz,
  11    vedere questo sketch $_millis con lettura a intervalli programmabili.
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  13 */
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  15 #include <common.h>
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  18 // Variabili
  19 const byte chPin = 2; // PIN su cui e' collegato il canale
  20 unsigned int chIn = 1500; // Valore catturato
  21 unsigned int chValue = 1500; // Valore computato
  22 // Attenzione che pulsein e' blocking
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  24 // Variabili per autocalibrazione
  25 int mid_point = 1500;
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  27 void setup() {
  28     // Funzione relativa a calibrazione:
  29     mid_point =  calibraTrim(chPin)  ;
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  31 Serial.begin(9600); // Warning: interrupts e serial potrebbero dare problemi
  32 };
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  34 void loop() {
  35 // Lettura canale
  36         chIn = pulseIn(chPin, HIGH, 25000);
  37         if (chIn > 1000 && chIn <2000)  {
  38             // Scartiamo valori fuori range, talvolta pero' alcune RX
  39             // hanno il minimo un po' sotto a 1000
  40             chValue = chIn;
  41     };
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  43 // do something with    chValue
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  45     Serial.print(chIn);
  46     Serial.print(" > chValue= ");
  47     Serial.print(chValue);
  48     Serial.print(" - base: ");
  49     Serial.println(mid_point);
  50     delay(200);
  51 }