git.piffa.net Git - aerei/blob - esempi/snippets/lettura_servo_ch_pulse/lettura_servo_ch_pulse.ino

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   2 /* Lettura di un canale servo della RX
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   4    Lettura tramite la funzione pulsein
   5    Utilizzabile su qualunque PIN
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   7    Il codice e' blocking fin tanto che il segnale passa da RISE a FALL
   8    quindi blocca per 1-2ms a ogni esecuzione.
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  10    Il segnale dalla rx dovrebbe essere ~50hz,
  11    vedere questo sketch $_millis con lettura a intervalli programmabili.
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  13 */
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  15 #include <common.h>
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  18 // Variabili
  19 const byte chPin = A4; // PIN su cui e' collegato il canale
  20 unsigned int chIn = 1500; // Valore catturato
  21 unsigned int chValue = 1500; // Valore computato
  22 // Attenzione che pulsein e' blocking
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  24 // Variabili per autocalibrazione
  25 int mid_point = 1500;
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  27 void setup() {
  28     // Funzione relativa a calibrazione:
  29     mid_point =  calibraTrim(chPin) - 10; // Con pulse in si toglie 10
  30 Serial.begin(9600); // Warning: interrupts e serial potrebbero dare problemi
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  32 } ;
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  34 void loop() {
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  36 // Lettura ailerons channel ogni 200ms
  37         chIn = pulseIn(chPin, HIGH, 25000);
  38         if (chIn != 0 && chIn > 1000 && chIn <2000)  {
  39             // get only resonable values
  40             chValue = chIn;
  41     };
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  44 // do something with    chValue
  45     Serial.print(chValue);
  46     Serial.print(" - base: ");
  47     Serial.println(mid_point);
  48     delay(200);
  49 }