git.piffa.net Git - aerei/blob - esempi/snippets/lettura_servo_ch_pulse_millis/lettura_servo_ch_pulse.ino

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   2 /* Lettura di un canale servo della RX
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   4    Lettura tramite la funzione pulsein
   5    Utilizzabile su qualunque PIN
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   7    Il codice e' blocking fin tanto che il segnale passa da RISE a FALL
   8    quindi blocca per 1-2ms a ogni esecuzione. Con la variabile freq
   9    si imposta ogni quanto fare una lettura.
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  12 */
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  14 #include <common.h>
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  16 unsigned long currentMillis; // timestamp reference per millis per tutto il loop
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  18 // Variabili
  19 const byte chPin = A4; // PIN su cui e' collegato il canale
  20 long unsigned chStamp = 0; // Timestamp per
  21 unsigned int chIn = 1500; // Valore catturato
  22 unsigned int chValue = 1500; // Valore computato
  23 unsigned int freq = 200 ; // Ogni quanti millisecondi leggere il valore
  24 // Attenzione che pulsein e' blocking
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  26 void setup() {
  27     // Funzione relativa a calibrazione:
  28 //    mid_point =  calibraTrim(chPin) +10 ; // Con pulse in c'e' una traslazione ~10
  29 //Serial.begin(9600); // Warning: interrupts e serial potrebbero dare problemi
  30 } ;
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  32 void loop() {
  33     currentMillis = millis(); // Timestamp per tutto il loop
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  35 // Lettura ailerons channel ogni 200ms
  36     if (currentMillis - chStamp >= freq) {
  37         chStamp = currentMillis ;
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  39         chIn = pulseIn(chPin, HIGH, 25000);
  40         if (chIn != 0 && chIn > 1000 && chIn <2000)  {
  41             // get only resonable values
  42             chValue = chIn;
  43         } ;
  44     };
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  46 // do something with    chValue
  47 //    Serial.print(chValue);
  48 //    Serial.print(" - base: ");
  49 //    Serial.println(mid_point);
  50 //    delay(200);
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  52 }