git.piffa.net Git - aerei/blob - esempi/snippets/lettura_servo_ch_pulse_millis/lettura_servo_ch_pulse_millis.ino

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   2 /* Lettura di un canale servo della RX
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   4    Lettura tramite la funzione pulsein
   5    Utilizzabile su qualunque PIN
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   7    Il codice e' blocking fin tanto che il segnale passa da RISE a FALL
   8    quindi blocca per 1-2ms a ogni esecuzione. Con la variabile freq
   9    si imposta ogni quanto fare una lettura.
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  12 */
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  14 #define DEBUG
  15 #include <common.h>
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  17 unsigned long currentMillis; // timestamp reference per millis per tutto il loop
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  19 // Variabili
  20 const byte chPin = 2; // PIN su cui e' collegato il canale
  21 long unsigned chStamp = 0; // Timestamp per
  22 unsigned int chIn = 1500; // Valore catturato
  23 unsigned int chValue = 1500; // Valore computato
  24 unsigned int freq = 200 ; // Ogni quanti millisecondi leggere il valore
  25 int mid_point = 1500; // Punto medio per calibrazione
  26 // Attenzione che pulsein e' blocking
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  28 void setup() {
  29 // Funzione relativa a calibrazione: per il throttle si puo' evitare
  30     mid_point =  calibraTrim(chPin)  ;
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  32 #ifdef DEBUG
  33 Serial.begin(9600); // Warning: interrupts e serial potrebbero dare problemi
  34 #endif
  35 } ;
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  37 void loop() {
  38     currentMillis = millis(); // Timestamp per tutto il loop
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  40 // Lettura ailerons channel ogni 200ms
  41     if (currentMillis - chStamp >= freq) {
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  43         chIn = pulseIn(chPin, HIGH, 25000);
  44         if (chIn != 0 && chIn > 1000 && chIn <2000)  {
  45             // get only resonable values
  46             chValue = chIn;
  47             chStamp = currentMillis ;
  48         } ;
  49     };
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  51 // do something with    chValue
  52 #ifdef DEBUG
  53     Serial.print(chValue);
  54     Serial.print(" - base: ");
  55     Serial.println(mid_point);
  56     delay(200);
  57 #endif
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  59 }