git.piffa.net Git - aerei/blob - esempi/snippets/lettura_servo_interrupt/lettura_servo_interrupt.ino

   1
   2 /* Lettura di un canale servo della RX
   3
   4    Lettura tramite uno dei due external interrupt ala Arduino
   5    Utilizzabile solo sui PIN 2-3
   6
   7 */
   8
   9 #include <common.h>
  10 #define DEBUG
  11
  12 // Variabili per interrupt 0
  13 volatile unsigned int chValue = 1500; // Valore computato
  14 volatile unsigned int chStart = 1500; // Inizio rilevamento
  15
  16 // Variabili per autocalibrazione
  17 const byte chPin = 2; // PIN per la calibrazione
  18 int mid_point = 1500;
  19
  20 void setup() {
  21     // Funzione relativa a calibrazione con pulsein:
  22     mid_point =  calibraTrim(chPin) ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
  23     attachInterrupt(0, chRise, RISING); // PIN 2 su 328p / 168
  24 #ifdef DEBUG
  25 Serial.begin(9600); // Warning: interrupts e serial potrebbero dare problemi
  26 } ;
  27 #endif
  28 } ;
  29
  30 void loop() {
  31 #ifdef DEBUG
  32     Serial.print(chValue);
  33     Serial.print(" - base: ");
  34     Serial.println(mid_point);
  35     delay(200);
  36 #endif
  37 }
  38
  39 // Functions
  40 void chRise() {
  41     attachInterrupt(0, chFall, FALLING);
  42     chStart = micros();
  43 }
  44
  45 void chFall() {
  46     attachInterrupt(0, chRise, RISING);
  47     chValue = micros() - chStart;
  48 }