git.piffa.net Git - aerei/blob - esempi/snippets/lettura_servo_interrupt_change/lettura_servo_interrupt_change.ino

   1
   2 /* Lettura di un canale servo della RX
   3
   4    Lettura tramite i pin change interrupts
   5    Utilizzabile su tutti i PINS
   6
   7 - http://playground.arduino.cc/Main/PinChangeInterrupt
   8
   9 */
  10
  11 #include <common.h>
  12
  13
  14 // Variabili per interrupt 0
  15 unsigned int chValue = 1500; // Valore computato
  16 unsigned int chStart = 1500; // Inizio rilevamento
  17
  18 // Variabili per autocalibrazione
  19 const byte chPin = 2; // PIN per la calibrazione
  20 int mid_point = 1500;
  21
  22 void setup() {
  23  pinMode(13,OUTPUT);  // LED
  24     // Funzione relativa a calibrazione con pulsein:
  25     mid_point =  calibraTrim(chPin) ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
  26   pciSetup(10);
  27 Serial.begin(9600); // Warning: interrupts e serial potrebbero dare problemi
  28 } ;
  29
  30 void loop() {
  31     Serial.print(chValue);
  32     Serial.print(" - ");
  33     Serial.println(mid_point);
  34     delay(200);
  35 }
  36
  37 // Functions
  38 // Install Pin change interrupt for a pin, can be called multiple times
  39 void pciSetup(byte pin)
  40 {
  41     *digitalPinToPCMSK(pin) |= bit (digitalPinToPCMSKbit(pin));  // enable pin
  42     PCIFR  |= bit (digitalPinToPCICRbit(pin)); // clear any outstanding interrupt
  43     PCICR  |= bit (digitalPinToPCICRbit(pin)); // enable interrupt for the group
  44 }
  45
  46 ISR (PCINT0_vect) // handle pin change interrupt for D8 to D13 here
  47  {
  48      digitalWrite(13,digitalRead(8) and digitalRead(9));
  49  }