git.piffa.net Git - aerei/blob - esempi/snippets/lettura_servo_interrupt_doppio/lettura_servo_interrupt_doppio.ino

   1
   2 /* Lettura di 2 canali servo della RX con interrupts
   3
   4    Lettura tramite i due external interrupt ala Arduino
   5    Utilizzabile solo sui PIN 2-3
   6
   7 */
   8
   9 #include <common.h>
  10
  11
  12 // Variabili per interrupt 0 si PIN 2
  13 volatile unsigned int chValue2 = 1500; // Valore computato
  14 volatile unsigned int chStart2 = 1500; // Inizio rilevamento
  15
  16 // Variabili per interrupt 1 su PIN 3
  17 volatile unsigned int chValue3 = 1500; // Valore computato
  18 volatile unsigned int chStart3 = 1500; // Inizio rilevamento
  19
  20 // Variabili per autocalibrazione 0
  21 const byte chPin2 = 2; // PIN per la calibrazione
  22 int mid_point2 = 1500;
  23
  24 // Variabili per autocalibrazione 1
  25 const byte chPin3 = 3; // PIN per la calibrazione
  26 int mid_point3 = 1500;
  27
  28 void setup() {
  29     // Funzione relativa a calibrazione con pulsein:
  30     mid_point2 =  calibraTrim(chPin2) ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
  31     mid_point3 =  calibraTrim(chPin3) ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
  32     attachInterrupt(0, chRise2, RISING); // PIN 2 su 328p / 168
  33     attachInterrupt(1, chRise3, RISING); // PIN 3 su 328p / 168
  34 Serial.begin(9600); // Warning: interrupts e serial potrebbero dare problemi
  35 } ;
  36
  37 void loop() {
  38
  39     Serial.print("PIN2: ");
  40     Serial.print(chValue2);
  41     Serial.print(" -base: ");
  42     Serial.print(mid_point2);
  43
  44     Serial.print(" |-| PIN3:");
  45     Serial.print(chValue3);
  46     Serial.print(" -base: ");
  47     Serial.println(mid_point3);
  48     delay(200);
  49 }
  50
  51 // Functions
  52 void chRise2() {
  53     attachInterrupt(0, chFall2, FALLING);
  54     chStart2 = micros();
  55 }
  56
  57 void chFall2() {
  58     attachInterrupt(0, chRise2, RISING);
  59     chValue2 = micros() - chStart2;
  60 }
  61 // Seconod iterrupt
  62 void chRise3() {
  63     attachInterrupt(1, chFall3, FALLING);
  64     chStart3 = micros();
  65 }
  66
  67 void chFall3() {
  68     attachInterrupt(1, chRise3, RISING);
  69     chValue3 = micros() - chStart3;
  70 }