git.piffa.net Git - aerei/blob - esempi/state_throttle/state_throttle.ino

   1 /* Throttle state machine
   2
   3 Idle, throttle e averburner effect basati sono sul canale throttle.
   4
   5 FSM con dispatcher esterno.
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   7
   8 */
   9
  10 #include <common.h>
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  12 enum  { // Stati della FMS
  13   idle,    // Throttle a zero
  14   normal,  // Th normale
  15   full,    // Th massimo
  16 } state  ;
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  18 // Due LED con lampeggio alternato:
  19 Lampeggiatore right = 3;
  20 Lampeggiatore left = 5;
  21 Pwm motor = 7;
  22
  23 const byte thrPin = A3;
  24 byte thr ; // Valore a 8bit per il throttle
  25 int thrIn ; // Valore rilevato del 3 Ch della RX
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  28
  29 void setup() {
  30   left.Invert() ; // Parte da stato invertito rispetto al default
  31   randomSeed(analogRead(0));
  32 }
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  34 void loop() {
  35
  36  // Lettura Throttle channel: FAKE con un potenziometro
  37  //thrIn = analogRead(3);
  38  //thr = constrain(thrIn / 4 , 0, 255) ;
  39
  40  // Lettura Throttle channel
  41  thrIn = pulseIn(thrPin, HIGH, 25000);
  42  thr = constrain(map(thrIn, 983, 2000, 0, 255), 0, 255) ; // 983 potrebbe campbiare con
  43            // con un altra ricevente, fare una calibrazione nel caso.
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  45  // FMS dispatcher
  46  if ( thr < 10 ) {
  47    state = idle ;
  48  } else if ( thr > 245 ) {
  49    state = full ;
  50  } else {
  51    state = normal ;
  52  }
  53
  54  switch (state) {
  55    case idle:
  56        // Lampeggia i lati fissi e fa un PWD Up/Down col motore
  57      right.Blink();
  58      left.Blink();
  59      motore.UD(1000);
  60      break;
  61
  62    case normal:
  63      // right e left lampeggiano alternativamente in base al th,
  64      // il motore e' acceso con correzione di luminosita' in proporzione al th
  65      right.Blink(1120 - 4 * thr ); // lampeggio piu' rapido in base al Th
  66      left.Blink(1120 - 4 * thr );
  67      motore.lSet(thr);
  68      break;
  69
  70    case full:
  71      // lampeggi e PWM a caso
  72      right.Swap();
  73      left.Swap();
  74      motore.lSet(random(0,255);
  75      delay(random(20, 100));
  76      break;
  77   }
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