git.piffa.net Git - aerei/blob - esempi/state_throttle/state_throttle.ino

   1 /* Throttle state machine
   2
   3 Idle, throttle e averburner effect basati sono sul canale throttle.
   4
   5 FSM con dispatcher esterno.
   6
   7
   8 */
   9
  10 #include <common.h>
  11
  12 enum  { // Stati della FMS
  13   idle,    // Throttle a zero
  14   normal,  // Th normale
  15   full,    // Th massimo
  16 } state  ;
  17
  18 // Due LED con lampeggio alternato:
  19 Lampeggiatore right = 3;
  20 Lampeggiatore left = 5;
  21 Pwm motore = 7;
  22
  23 const byte thrPin = A3;
  24 byte thr ; // Valore a 8bit per il throttle
  25 int thrIn ; // Valore rilevato del 3 Ch della RX
  26 const int thMin = 983; // In genere il valore minimo del TH resta costante,
  27
  28
  29 void setup() {
  30   left.Invert() ; // Parte da stato invertito rispetto al default
  31   randomSeed(analogRead(0));
  32 }
  33
  34 void loop() {
  35
  36  // Lettura Throttle channel: FAKE con un potenziometro
  37  //thrIn = analogRead(3);
  38  //thr = constrain(thrIn / 4 , 0, 255) ;
  39
  40  // Lettura Throttle channel
  41     thrIn = pulseIn(thrPin, HIGH, 25000);
  42     if (thrIn >= thMin && thrIn < 2000)  { // clean up
  43         thr = map(thrIn, thMin, 2000, 0, 255); // mappato su 8bit per PWM
  44     } ;
  45
  46  // FMS dispatcher
  47  if ( thr < 10 ) {
  48    state = idle ;
  49  } else if ( thr > 245 ) {
  50    state = full ;
  51  } else {
  52    state = normal ;
  53  }
  54
  55  switch (state) {
  56    case idle:
  57        // Lampeggia i lati fissi e fa un PWD Up/Down col motore
  58      right.Blink();
  59      left.Blink();
  60      motore.UD(1000);
  61      break;
  62
  63    case normal:
  64      // right e left lampeggiano alternativamente in base al th,
  65      // il motore e' acceso con correzione di luminosita' in proporzione al th
  66      right.Blink(1120 - 4 * thr ); // lampeggio piu' rapido in base al Th
  67      left.Blink(1120 - 4 * thr );
  68      motore.lSet(thr);
  69      break;
  70
  71    case full:
  72      // lampeggi e PWM a caso
  73      right.Swap();
  74      left.Swap();
  75      motore.lSet(random(0,255));
  76      delay(random(20, 100));
  77      break;
  78   }
  79   }
  80