git.piffa.net Git - aerei/blob - esempi/state_throttle/state_throttle.ino

   1 /* Throttle state machine
   2
   3 Idle, throttle e averburner effect basati sono sul canale throttle.
   4
   5
   6 */
   7
   8 #include <common.h>
   9
  10 enum  { // Stati della FMS
  11   idle,    // Throttle a zero
  12   normal,  // Th normale
  13   full,    // Th massimo
  14 } state  ;
  15
  16 // Due LED con lampeggio alternato:
  17 Lampeggiatore right = 3;
  18 Lampeggiatore left = 5;
  19 Pwm motor = 7;
  20
  21 const byte thrPin = A3;
  22 byte thr ; // Valore a 8bit per il throttle
  23 int thrIn ; // Valore rilevato del 3 Ch della RX
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  27 void setup() {
  28   left.Invert() ; // Parte da stato invertito rispetto al default
  29   randomSeed(analogRead(0));
  30 }
  31
  32 void loop() {
  33
  34  // Lettura Throttle channel: FAKE con un potenziometro
  35  //thrIn = analogRead(3);
  36  //thr = constrain(thrIn / 4 , 0, 255) ;
  37
  38  // Lettura Throttle channel
  39  thrIn = pulseIn(thrPin, HIGH, 25000);
  40  thr = constrain(map(thrIn, 983, 2000, 0, 255), 0, 255) ; // 983 potrebbe campbiare con
  41            // con un altra ricevente, fare una calibrazione nel caso.
  42
  43  // FMS dispatcher
  44  if ( thr < 10 ) {
  45    state = idle ;
  46  } else if ( thr > 245 ) {
  47    state = full ;
  48  } else {
  49    state = normal ;
  50  }
  51
  52  switch (state) {
  53    case idle:
  54        // Lampeggia i lati fissi e fa un PWD Up/Down col motore
  55      right.Blink();
  56      left.Blink();
  57      motore.UD(1000);
  58      break;
  59
  60    case normal:
  61      // right e left lampeggiano alternativamente in base al th,
  62      // il motore e' acceso con correzione di luminosita' in proporzione al th
  63      right.Blink(1120 - 4 * thr ); // lampeggio piu' rapido in base al Th
  64      left.Blink(1120 - 4 * thr );
  65      motore.lSet(thr);
  66      break;
  67
  68    case full:
  69      // lampeggi e PWM a caso
  70      right.Swap();
  71      left.Swap();
  72      motore.lSet(random(0,255);
  73      delay(random(20, 100));
  74      break;
  75   }
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