git.piffa.net Git - arduino/blob - sheets/gyro/GY-52 Three-axis gyroscope sending data /Three-axis gyroscope sending data/GY-52 Test program/51MCU-CODE/STC-MPU-3050.txt

   1 \r
   2 //***************************************\r
   3 // GY-52 MPU3050 IIC²âÊÔ³ÌÐò\r
   4 // Ê¹ÓÃµ¥Æ¬»úSTC89C51 \r
   5 // ¾§Õñ£º11.0592M\r
   6 // ÏÔÊ¾£ºLCD1602\r
   7 // ±àÒë»·¾³ Keil uVision2\r
   8 // ²Î¿¼ºê¾§ÍøÕ¾24c04Í¨ÐÅ³ÌÐò\r
   9 // Ê±¼ä£º2011Äê9ÔÂ1ÈÕ\r
  10 // QQ£º531389319\r
  11 //****************************************\r
  12 #include  <REG51.H>     \r
  13 #include  <math.h>    //Keil library  \r
  14 #include  <stdio.h>   //Keil library    \r
  15 #include  <INTRINS.H>\r
  16 #define   uchar unsigned char\r
  17 #define   uint unsigned int     \r
  18 #define   DataPort P0    //LCD1602Êý¾Ý¶Ë¿Ú\r
  19 sbit      SCL=P1^0;      //IICÊ±ÖÓÒý½Å¶¨Òå\r
  20 sbit      SDA=P1^1;      //IICÊý¾ÝÒý½Å¶¨Òå\r
  21 sbit      LCM_RS=P2^0;   //LCD1602ÃüÁî¶Ë¿Ú              \r
  22 sbit      LCM_RW=P2^1;   //LCD1602ÃüÁî¶Ë¿Ú              \r
  23 sbit      LCM_EN=P2^2;   //LCD1602ÃüÁî¶Ë¿Ú \r
  24 \r
  25 //¶¨ÒåMPU3050ÄÚ²¿µØÖ·********************\r
  26 #define WHO         0x00\r
  27 #define SMPL    0x15\r
  28 #define DLPF    0x16\r
  29 #define INT_C   0x17\r
  30 #define INT_S   0x1A\r
  31 #define TMP_H   0x1B\r
  32 #define TMP_L   0x1C\r
  33 #define GX_H    0x1D\r
  34 #define GX_L    0x1E\r
  35 #define GY_H    0x1F\r
  36 #define GY_L    0x20\r
  37 #define GZ_H    0x21\r
  38 #define GZ_L    0x22\r
  39 #define PWR_M   0x3E\r
  40 //****************************\r
  41 \r
  42 #define SlaveAddress   0xD0       //¶¨ÒåÆ÷¼þÔÚIIC×ÜÏßÖÐµÄ´ÓµØÖ·,¸ù¾ÝALT  ADDRESSµØÖ·Òý½Å²»Í¬ÐÞ¸Ä\r
  43                           \r
  44 typedef unsigned char  BYTE;\r
  45 typedef unsigned short WORD;\r
  46 \r
  47 uchar dis[4];                         //ÏÔÊ¾Êý×é\r
  48 BYTE BUF[8];                         //½ÓÊÕÊý¾Ý»º´æÇø                    \r
  49 int  dis_data;                       //±äÁ¿\r
  50 int Temperature,Temp_h,Temp_l;\r
  51 void delay(unsigned int k);\r
  52 void InitLcd();                     //³õÊ¼»¯lcd1602\r
  53 void InitMPU3050();                 //³õÊ¼»¯MPU3050\r
  54 \r
  55 void WriteDataLCM(uchar dataW);\r
  56 void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);\r
  57 void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);\r
  58 void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L);\r
  59 \r
  60 void  Single_WriteMPU3050(uchar REG_Address,uchar REG_data);   //µ¥¸öÐ´ÈëÊý¾Ý\r
  61 uchar Single_ReadMPU3050(uchar REG_Address);                   //µ¥¸ö¶ÁÈ¡ÄÚ²¿¼Ä´æÆ÷Êý¾Ý\r
  62 \r
  63 //****************************************Ä£ÄâIICÊ¹ÓÃº¯Êý\r
  64 void Delay5us();\r
  65 void MPU3050_Start();\r
  66 void MPU3050_Stop();\r
  67 void MPU3050_SendACK(bit ack);\r
  68 bit  MPU3050_RecvACK();\r
  69 void MPU3050_SendByte(BYTE dat);\r
  70 BYTE MPU3050_RecvByte();\r
  71 void MPU3050_ReadPage();\r
  72 void MPU3050_WritePage();\r
  73 //****************************************\r
  74 void display_x();\r
  75 void display_y();\r
  76 void display_z();\r
  77 \r
  78 //****************************************\r
  79 \r
  80 void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)\r
  81 {\r
  82         if(temp_data<0){\r
  83         temp_data=-temp_data;\r
  84     *s='-';\r
  85         }\r
  86         else *s=' ';\r
  87     *++s =temp_data/100+0x30;\r
  88     temp_data=temp_data%100;     //È¡ÓàÔËËã\r
  89     *++s =temp_data/10+0x30;\r
  90     temp_data=temp_data%10;      //È¡ÓàÔËËã\r
  91     *++s =temp_data+0x30;       \r
  92 }\r
  93 \r
  94 /*******************************/\r
  95 void delay(unsigned int k)      \r
  96 {                                               \r
  97 unsigned int i,j;                               \r
  98 for(i=0;i<k;i++)\r
  99 {                       \r
 100 for(j=0;j<121;j++)                      \r
 101 {;}}                                            \r
 102 }\r
 103 /*******************************/\r
 104 void WaitForEnable(void)        \r
 105 {                                       \r
 106 DataPort=0xff;          \r
 107 LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();\r
 108 LCM_EN=1;_nop_();_nop_();\r
 109 while(DataPort&0x80);   \r
 110 LCM_EN=0;                               \r
 111 }                                       \r
 112 /*******************************/\r
 113 void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)\r
 114 {                                       \r
 115 if(Attribc)WaitForEnable();     \r
 116 LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();\r
 117 DataPort=CMD;_nop_();   \r
 118 LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;\r
 119 }                                       \r
 120 /*******************************/\r
 121 void WriteDataLCM(uchar dataW)\r
 122 {                                       \r
 123 WaitForEnable();                \r
 124 LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();\r
 125 DataPort=dataW;_nop_(); \r
 126 LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;\r
 127 }               \r
 128 /***********************************/\r
 129 void InitLcd()                          \r
 130 {                       \r
 131 WriteCommandLCM(0x38,1);        \r
 132 WriteCommandLCM(0x08,1);        \r
 133 WriteCommandLCM(0x01,1);        \r
 134 WriteCommandLCM(0x06,1);        \r
 135 WriteCommandLCM(0x0c,1);\r
 136 DisplayOneChar(0,0,'x');\r
 137 DisplayOneChar(1,0,':');\r
 138 DisplayOneChar(0,1,'y');\r
 139 DisplayOneChar(1,1,':');\r
 140 DisplayOneChar(9,0,'z');\r
 141 DisplayOneChar(10,0,':');\r
 142 DisplayOneChar(9,1,'T');\r
 143 DisplayOneChar(10,1,':');\r
 144 }                       \r
 145 /***********************************/\r
 146 void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)\r
 147 {                                               \r
 148 Y&=1;                                           \r
 149 X&=15;                                          \r
 150 if(Y)X|=0x40;                                   \r
 151 X|=0x80;                        \r
 152 WriteCommandLCM(X,0);           \r
 153 WriteDataLCM(DData);            \r
 154 }                                               \r
 155 /***********************************/\r
 156 void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)\r
 157 {\r
 158 uchar ListLength=0; \r
 159 Y&=0x1;                \r
 160 X&=0xF;                \r
 161 while(L--)             \r
 162 {                       \r
 163 DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);\r
 164 ListLength++;  \r
 165 X++;                        \r
 166 }    \r
 167 }\r
 168 /**************************************\r
 169 ÑÓÊ±5Î¢Ãë(STC90C52RC@12M)\r
 170 ²»Í¬µÄ¹¤×÷»·¾³,ÐèÒªµ÷Õû´Ëº¯Êý£¬×¢ÒâÊ±ÖÓ¹ý¿ìÊ±ÐèÒªÐÞ¸Ä\r
 171 µ±¸ÄÓÃ1TµÄMCUÊ±,Çëµ÷Õû´ËÑÓÊ±º¯Êý\r
 172 **************************************/\r
 173 void Delay5us()\r
 174 {\r
 175     _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();\r
 176     _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();\r
 177         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();\r
 178         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();\r
 179     _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();\r
 180         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();\r
 181 }\r
 182 \r
 183 /**************************************\r
 184 ÆðÊ¼ÐÅºÅ\r
 185 **************************************/\r
 186 void MPU3050_Start()\r
 187 {\r
 188     SDA = 1;                    //À¸ßÊý¾ÝÏß\r
 189     SCL = 1;                    //À¸ßÊ±ÖÓÏß\r
 190     Delay5us();                 //ÑÓÊ±\r
 191     SDA = 0;                    //²úÉúÏÂ½µÑØ\r
 192     Delay5us();                 //ÑÓÊ±\r
 193     SCL = 0;                    //ÀµÍÊ±ÖÓÏß\r
 194 }\r
 195 \r
 196 /**************************************\r
 197 Í£Ö¹ÐÅºÅ\r
 198 **************************************/\r
 199 void MPU3050_Stop()\r
 200 {\r
 201     SDA = 0;                    //ÀµÍÊý¾ÝÏß\r
 202     SCL = 1;                    //À¸ßÊ±ÖÓÏß\r
 203     Delay5us();                 //ÑÓÊ±\r
 204     SDA = 1;                    //²úÉúÉÏÉýÑØ\r
 205     Delay5us();                 //ÑÓÊ±\r
 206 }\r
 207 \r
 208 /**************************************\r
 209 ·¢ËÍÓ¦´ðÐÅºÅ\r
 210 Èë¿Ú²ÎÊý:ack (0:ACK 1:NAK)\r
 211 **************************************/\r
 212 void MPU3050_SendACK(bit ack)\r
 213 {\r
 214     SDA = ack;                  //Ð´Ó¦´ðÐÅºÅ\r
 215     SCL = 1;                    //À¸ßÊ±ÖÓÏß\r
 216     Delay5us();                 //ÑÓÊ±\r
 217     SCL = 0;                    //ÀµÍÊ±ÖÓÏß\r
 218     Delay5us();                 //ÑÓÊ±\r
 219 }\r
 220 \r
 221 /**************************************\r
 222 ½ÓÊÕÓ¦´ðÐÅºÅ\r
 223 **************************************/\r
 224 bit MPU3050_RecvACK()\r
 225 {\r
 226     SCL = 1;                    //À¸ßÊ±ÖÓÏß\r
 227     Delay5us();                 //ÑÓÊ±\r
 228     CY = SDA;                   //¶ÁÓ¦´ðÐÅºÅ\r
 229     SCL = 0;                    //ÀµÍÊ±ÖÓÏß\r
 230     Delay5us();                 //ÑÓÊ±\r
 231 \r
 232     return CY;\r
 233 }\r
 234 \r
 235 /**************************************\r
 236 ÏòIIC×ÜÏß·¢ËÍÒ»¸ö×Ö½ÚÊý¾Ý\r
 237 **************************************/\r
 238 void MPU3050_SendByte(BYTE dat)\r
 239 {\r
 240     BYTE i;\r
 241 \r
 242     for (i=0; i<8; i++)         //8Î»¼ÆÊýÆ÷\r
 243     {\r
 244         dat <<= 1;              //ÒÆ³öÊý¾ÝµÄ×î¸ßÎ»\r
 245         SDA = CY;               //ËÍÊý¾Ý¿Ú\r
 246         SCL = 1;                //À¸ßÊ±ÖÓÏß\r
 247         Delay5us();             //ÑÓÊ±\r
 248         SCL = 0;                //ÀµÍÊ±ÖÓÏß\r
 249         Delay5us();             //ÑÓÊ±\r
 250     }\r
 251     MPU3050_RecvACK();\r
 252 }\r
 253 \r
 254 /**************************************\r
 255 ´ÓIIC×ÜÏß½ÓÊÕÒ»¸ö×Ö½ÚÊý¾Ý\r
 256 **************************************/\r
 257 BYTE MPU3050_RecvByte()\r
 258 {\r
 259     BYTE i;\r
 260     BYTE dat = 0;\r
 261 \r
 262     SDA = 1;                    //Ê¹ÄÜÄÚ²¿ÉÏÀ,×¼±¸¶ÁÈ¡Êý¾Ý,\r
 263     for (i=0; i<8; i++)         //8Î»¼ÆÊýÆ÷\r
 264     {\r
 265         dat <<= 1;\r
 266         SCL = 1;                //À¸ßÊ±ÖÓÏß\r
 267         Delay5us();             //ÑÓÊ±\r
 268         dat |= SDA;             //¶ÁÊý¾Ý               \r
 269         SCL = 0;                //ÀµÍÊ±ÖÓÏß\r
 270         Delay5us();             //ÑÓÊ±\r
 271     }\r
 272     return dat;\r
 273 }\r
 274 \r
 275 //µ¥×Ö½ÚÐ´Èë*******************************************\r
 276 \r
 277 void Single_WriteMPU3050(uchar REG_Address,uchar REG_data)\r
 278 {\r
 279     MPU3050_Start();                  //ÆðÊ¼ÐÅºÅ\r
 280     MPU3050_SendByte(SlaveAddress);   //·¢ËÍÉè±¸µØÖ·+Ð´ÐÅºÅ\r
 281     MPU3050_SendByte(REG_Address);    //ÄÚ²¿¼Ä´æÆ÷µØÖ·£¬\r
 282     MPU3050_SendByte(REG_data);       //ÄÚ²¿¼Ä´æÆ÷Êý¾Ý£¬\r
 283     MPU3050_Stop();                   //·¢ËÍÍ£Ö¹ÐÅºÅ\r
 284 }\r
 285 \r
 286 //µ¥×Ö½Ú¶ÁÈ¡*****************************************\r
 287 uchar Single_ReadMPU3050(uchar REG_Address)\r
 288 {  uchar REG_data;\r
 289     MPU3050_Start();                          //ÆðÊ¼ÐÅºÅ\r
 290     MPU3050_SendByte(SlaveAddress);           //·¢ËÍÉè±¸µØÖ·+Ð´ÐÅºÅ\r
 291     MPU3050_SendByte(REG_Address);            //·¢ËÍ´æ´¢µ¥ÔªµØÖ·£¬´Ó0¿ªÊ¼       \r
 292     MPU3050_Start();                          //ÆðÊ¼ÐÅºÅ\r
 293     MPU3050_SendByte(SlaveAddress+1);         //·¢ËÍÉè±¸µØÖ·+¶ÁÐÅºÅ\r
 294     REG_data=MPU3050_RecvByte();              //¶Á³ö¼Ä´æÆ÷Êý¾Ý\r
 295         MPU3050_SendACK(1);   \r
 296         MPU3050_Stop();                           //Í£Ö¹ÐÅºÅ\r
 297     return REG_data; \r
 298 }\r
 299 \r
 300 //³õÊ¼»¯MPU3050£¬¸ù¾ÝÐèÒªÇë²Î¿¼pdf½øÐÐÐÞ¸Ä************************\r
 301 void InitMPU3050()\r
 302 {\r
 303    Single_WriteMPU3050(PWR_M, 0x80);   //\r
 304    Single_WriteMPU3050(SMPL, 0x07);    //\r
 305    Single_WriteMPU3050(DLPF, 0x1E);    //¡À2000¡ã\r
 306    Single_WriteMPU3050(INT_C, 0x00 );  //\r
 307    Single_WriteMPU3050(PWR_M, 0x00);   //\r
 308 }\r
 309 //***********************************************************************\r
 310 //ÏÔÊ¾xÖá\r
 311 void display_x()\r
 312 {  \r
 313     BUF[0]= Single_ReadMPU3050(GX_L);\r
 314     BUF[1]= Single_ReadMPU3050(GX_H);\r
 315     dis_data=(BUF[1]<<8)+BUF[0];   //ºÏ³ÉÊý¾Ý   \r
 316     dis_data/=16.4;              //¼ÆËã¶ÔÓ¦ ¶È/Ãë\r
 317     lcd_printf(dis, dis_data);     //×ª»»Êý¾ÝÏÔÊ¾  \r
 318     DisplayListChar(2,0,dis,4);    //ÆôÊ¼ÁÐ£¬ÐÐ£¬ÏÔÊ¾Êý×é£¬ÏÔÊ¾³¤¶È\r
 319 }\r
 320 \r
 321 //***********************************************************************\r
 322 //ÏÔÊ¾yÖá\r
 323 void display_y()\r
 324 {    \r
 325     BUF[2]= Single_ReadMPU3050(GY_L);\r
 326     BUF[3]= Single_ReadMPU3050(GY_H);\r
 327     dis_data=(BUF[3]<<8)+BUF[2];   //ºÏ³ÉÊý¾Ý   \r
 328     dis_data/=16.4;              //¼ÆËã¶ÔÓ¦ ¶È/Ãë\r
 329     lcd_printf(dis, dis_data);     //×ª»»Êý¾ÝÏÔÊ¾\r
 330     DisplayListChar(2,1,dis,4);    //ÆôÊ¼ÁÐ£¬ÐÐ£¬ÏÔÊ¾Êý×é£¬ÏÔÊ¾Î»Êý\r
 331 }\r
 332 \r
 333 //***********************************************************************\r
 334 //ÏÔÊ¾zÖá\r
 335 void display_z()\r
 336 { \r
 337     BUF[4]= Single_ReadMPU3050(GZ_L);\r
 338     BUF[5]= Single_ReadMPU3050(GZ_H);\r
 339     dis_data=(BUF[5]<<8)+BUF[4];     //ºÏ³ÉÊý¾Ý   \r
 340     dis_data/=16.4;                //¼ÆËã¶ÔÓ¦ ¶È/Ãë\r
 341     lcd_printf(dis, dis_data);       //×ª»»Êý¾ÝÏÔÊ¾\r
 342     DisplayListChar(11,0,dis,4);     //ÆôÊ¼ÁÐ£¬ÐÐ£¬ÏÔÊ¾Êý×é£¬ÏÔÊ¾Î»Êý\r
 343 }\r
 344 \r
 345 //***********************************************************************\r
 346 //ÏÔÊ¾ÎÂ¶È\r
 347 void display_temp()\r
 348 { \r
 349    Temp_h=Single_ReadMPU3050(TMP_H); //¶ÁÈ¡ÎÂ¶È\r
 350    Temp_l=Single_ReadMPU3050(TMP_L); //¶ÁÈ¡ÎÂ¶È\r
 351    Temperature=Temp_h<<8|Temp_l;     //ºÏ³ÉÎÂ¶È\r
 352    Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // ¼ÆËã³öÎÂ¶È\r
 353    lcd_printf(dis,Temperature);     //×ª»»Êý¾ÝÏÔÊ¾\r
 354    DisplayListChar(11,1,dis,4);     //ÆôÊ¼ÁÐ£¬ÐÐ£¬ÏÔÊ¾Êý×é£¬ÏÔÊ¾Î»Êý\r
 355 }\r
 356 \r
 357 //*********************************************************\r
 358 //******Ö÷³ÌÐò********\r
 359 //*********************************************************\r
 360 void main()\r
 361 { \r
 362   delay(500);                      //ÉÏµçÑÓÊ±           \r
 363   InitLcd();                       //Òº¾§³õÊ¼»¯\r
 364   InitMPU3050();                   //³õÊ¼»¯MPU3050\r
 365   delay(50);\r
 366   while(1)                         //Ñ»·\r
 367   {   \r
 368     display_x();                   //---------ÏÔÊ¾XÖá\r
 369     display_y();                   //---------ÏÔÊ¾YÖá\r
 370     display_z();                   //---------ÏÔÊ¾ZÖá\r
 371     display_temp();                //---------ÏÔÊ¾ÎÂ¶È\r
 372     delay(100);                    //ÑÓÊ±            \r
 373   }\r
 374 }