git.piffa.net Git - arduino/blob - sheets/gyro/Test program/51-coed/51-lcd-mpu6050.c

   1 //****************************************\r
   2 // Update to MPU6050 by shinetop\r
   3 // MCU: STC89C52\r
   4 // 2012.3.1\r
   5 // ¹¦ÄÜ: ÏÔÊ¾¼ÓËÙ¶È¼ÆºÍÍÓÂÝÒÇµÄ10Î»ÔÊ¼Êý¾Ý\r
   6 //****************************************\r
   7 // GY-52 MPU3050 IIC²âÊÔ³ÌÐò\r
   8 // Ê¹ÓÃµ¥Æ¬»úSTC89C51 \r
   9 // ¾§Õñ£º11.0592M\r
  10 // ÏÔÊ¾£ºLCD1602\r
  11 // ±àÒë»·¾³ Keil uVision2\r
  12 // ²Î¿¼ºê¾§ÍøÕ¾24c04Í¨ÐÅ³ÌÐò\r
  13 // Ê±¼ä£º2011Äê9ÔÂ1ÈÕ\r
  14 // QQ£º531389319\r
  15 //****************************************\r
  16 #include <REG52.H>      \r
  17 #include <math.h>    //Keil library  \r
  18 #include <stdio.h>   //Keil library     \r
  19 #include <INTRINS.H>\r
  20 typedef unsigned char  uchar;\r
  21 typedef unsigned short ushort;\r
  22 typedef unsigned int   uint;\r
  23 //****************************************\r
  24 // ¶¨Òå51µ¥Æ¬»ú¶Ë¿Ú\r
  25 //****************************************\r
  26 #define DataPort P0             //LCD1602Êý¾Ý¶Ë¿Ú\r
  27 sbit    SCL=P1^0;                       //IICÊ±ÖÓÒý½Å¶¨Òå\r
  28 sbit    SDA=P1^1;                       //IICÊý¾ÝÒý½Å¶¨Òå\r
  29 sbit    LCM_RS=P2^0;            //LCD1602ÃüÁî¶Ë¿Ú               \r
  30 sbit    LCM_RW=P2^1;            //LCD1602ÃüÁî¶Ë¿Ú               \r
  31 sbit    LCM_EN=P2^2;            //LCD1602ÃüÁî¶Ë¿Ú \r
  32 //****************************************\r
  33 // ¶¨ÒåMPU6050ÄÚ²¿µØÖ·\r
  34 //****************************************\r
  35 #define SMPLRT_DIV              0x19    //ÍÓÂÝÒÇ²ÉÑùÂÊ£¬µäÐÍÖµ£º0x07(125Hz)\r
  36 #define CONFIG                  0x1A    //µÍÍ¨ÂË²¨ÆµÂÊ£¬µäÐÍÖµ£º0x06(5Hz)\r
  37 #define GYRO_CONFIG             0x1B    //ÍÓÂÝÒÇ×Ô¼ì¼°²âÁ¿·¶Î§£¬µäÐÍÖµ£º0x18(²»×Ô¼ì£¬2000deg/s)\r
  38 #define ACCEL_CONFIG    0x1C    //¼ÓËÙ¼Æ×Ô¼ì¡¢²âÁ¿·¶Î§¼°¸ßÍ¨ÂË²¨ÆµÂÊ£¬µäÐÍÖµ£º0x01(²»×Ô¼ì£¬2G£¬5Hz)\r
  39 #define ACCEL_XOUT_H    0x3B\r
  40 #define ACCEL_XOUT_L    0x3C\r
  41 #define ACCEL_YOUT_H    0x3D\r
  42 #define ACCEL_YOUT_L    0x3E\r
  43 #define ACCEL_ZOUT_H    0x3F\r
  44 #define ACCEL_ZOUT_L    0x40\r
  45 #define TEMP_OUT_H              0x41\r
  46 #define TEMP_OUT_L              0x42\r
  47 #define GYRO_XOUT_H             0x43\r
  48 #define GYRO_XOUT_L             0x44    \r
  49 #define GYRO_YOUT_H             0x45\r
  50 #define GYRO_YOUT_L             0x46\r
  51 #define GYRO_ZOUT_H             0x47\r
  52 #define GYRO_ZOUT_L             0x48\r
  53 #define PWR_MGMT_1              0x6B    //µçÔ´¹ÜÀí£¬µäÐÍÖµ£º0x00(Õý³£ÆôÓÃ)\r
  54 #define WHO_AM_I                        0x75    //IICµØÖ·¼Ä´æÆ÷(Ä¬ÈÏÊýÖµ0x68£¬Ö»¶Á)\r
  55 #define SlaveAddress    0xD0    //IICÐ´ÈëÊ±µÄµØÖ·×Ö½ÚÊý¾Ý£¬+1Îª¶ÁÈ¡\r
  56 //****************************************\r
  57 //¶¨ÒåÀàÐÍ¼°±äÁ¿\r
  58 //****************************************\r
  59 uchar dis[4];                                                   //ÏÔÊ¾Êý×Ö(-511ÖÁ512)µÄ×Ö·ûÊý×é\r
  60 int     dis_data;                                               //±äÁ¿\r
  61 //int   Temperature,Temp_h,Temp_l;      //ÎÂ¶È¼°¸ßµÍÎ»Êý¾Ý\r
  62 //****************************************\r
  63 //º¯ÊýÉùÃ÷\r
  64 //****************************************\r
  65 void  delay(unsigned int k);                                                                            //ÑÓÊ±\r
  66 //LCDÏà¹Øº¯Êý\r
  67 void  InitLcd();                                                                                                                //³õÊ¼»¯lcd1602\r
  68 void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);\r
  69 void  WriteDataLCM(uchar dataW);                                                                        //LCDÊý¾Ý\r
  70 void  WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);                         //LCDÖ¸Áî\r
  71 void  DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);                      //ÏÔÊ¾Ò»¸ö×Ö·û\r
  72 void  DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L);  //ÏÔÊ¾×Ö·û´®\r
  73 //MPU6050²Ù×÷º¯Êý\r
  74 void  InitMPU6050();                                                                                                    //³õÊ¼»¯MPU6050\r
  75 void  Delay5us();\r
  76 void  I2C_Start();\r
  77 void  I2C_Stop();\r
  78 void  I2C_SendACK(bit ack);\r
  79 bit   I2C_RecvACK();\r
  80 void  I2C_SendByte(uchar dat);\r
  81 uchar I2C_RecvByte();\r
  82 void  I2C_ReadPage();\r
  83 void  I2C_WritePage();\r
  84 void  display_ACCEL_x();\r
  85 void  display_ACCEL_y();\r
  86 void  display_ACCEL_z();\r
  87 uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                                                //¶ÁÈ¡I2CÊý¾Ý\r
  88 void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);        //ÏòI2CÐ´ÈëÊý¾Ý\r
  89 //****************************************\r
  90 //ÕûÊý×ª×Ö·û´®\r
  91 //****************************************\r
  92 void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)\r
  93 {\r
  94         if(temp_data<0)\r
  95         {\r
  96                 temp_data=-temp_data;\r
  97                 *s='-';\r
  98         }\r
  99         else *s=' ';\r
 100         *++s =temp_data/100+0x30;\r
 101         temp_data=temp_data%100;     //È¡ÓàÔËËã\r
 102         *++s =temp_data/10+0x30;\r
 103         temp_data=temp_data%10;      //È¡ÓàÔËËã\r
 104         *++s =temp_data+0x30;   \r
 105 }\r
 106 //****************************************\r
 107 //ÑÓÊ±\r
 108 //****************************************\r
 109 void delay(unsigned int k)      \r
 110 {                                               \r
 111         unsigned int i,j;                               \r
 112         for(i=0;i<k;i++)\r
 113         {                       \r
 114                 for(j=0;j<121;j++);\r
 115         }                                               \r
 116 }\r
 117 //****************************************\r
 118 //LCD1602³õÊ¼»¯\r
 119 //****************************************\r
 120 void InitLcd()                          \r
 121 {                       \r
 122         WriteCommandLCM(0x38,1);        \r
 123         WriteCommandLCM(0x08,1);        \r
 124         WriteCommandLCM(0x01,1);        \r
 125         WriteCommandLCM(0x06,1);        \r
 126         WriteCommandLCM(0x0c,1);\r
 127         DisplayOneChar(0,0,'A');\r
 128         DisplayOneChar(0,1,'G');\r
 129 }                       \r
 130 //****************************************\r
 131 //LCD1602Ð´ÔÊÐí\r
 132 //****************************************\r
 133 void WaitForEnable(void)        \r
 134 {                                       \r
 135         DataPort=0xff;          \r
 136         LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();\r
 137         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();\r
 138         while(DataPort&0x80);   \r
 139         LCM_EN=0;                               \r
 140 }                                       \r
 141 //****************************************\r
 142 //LCD1602Ð´ÈëÃüÁî\r
 143 //****************************************\r
 144 void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)\r
 145 {                                       \r
 146         if(Attribc)WaitForEnable();     \r
 147         LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();\r
 148         DataPort=CMD;_nop_();   \r
 149         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;\r
 150 }                                       \r
 151 //****************************************\r
 152 //LCD1602Ð´ÈëÊý¾Ý\r
 153 //****************************************\r
 154 void WriteDataLCM(uchar dataW)\r
 155 {                                       \r
 156         WaitForEnable();                \r
 157         LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();\r
 158         DataPort=dataW;_nop_(); \r
 159         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;\r
 160 }               \r
 161 //****************************************\r
 162 //LCD1602Ð´ÈëÒ»¸ö×Ö·û\r
 163 //****************************************\r
 164 void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)\r
 165 {                                               \r
 166         Y&=1;                                           \r
 167         X&=15;                                          \r
 168         if(Y)X|=0x40;                                   \r
 169         X|=0x80;                        \r
 170         WriteCommandLCM(X,0);           \r
 171         WriteDataLCM(DData);            \r
 172 }                                               \r
 173 //****************************************\r
 174 //LCD1602ÏÔÊ¾×Ö·û´®\r
 175 //****************************************\r
 176 void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)\r
 177 {\r
 178         uchar ListLength=0; \r
 179         Y&=0x1;                \r
 180         X&=0xF;                \r
 181         while(L--)             \r
 182         {                       \r
 183                 DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);\r
 184                 ListLength++;  \r
 185                 X++;                        \r
 186         }    \r
 187 }\r
 188 //**************************************\r
 189 //ÑÓÊ±5Î¢Ãë(STC90C52RC@12M)\r
 190 //²»Í¬µÄ¹¤×÷»·¾³,ÐèÒªµ÷Õû´Ëº¯Êý\r
 191 //µ±¸ÄÓÃ1TµÄMCUÊ±,Çëµ÷Õû´ËÑÓÊ±º¯Êý\r
 192 //**************************************\r
 193 void Delay5us()\r
 194 {\r
 195         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();\r
 196         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();\r
 197         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();\r
 198         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();\r
 199         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();\r
 200         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();\r
 201 }\r
 202 //**************************************\r
 203 //I2CÆðÊ¼ÐÅºÅ\r
 204 //**************************************\r
 205 void I2C_Start()\r
 206 {\r
 207     SDA = 1;                    //À¸ßÊý¾ÝÏß\r
 208     SCL = 1;                    //À¸ßÊ±ÖÓÏß\r
 209     Delay5us();                 //ÑÓÊ±\r
 210     SDA = 0;                    //²úÉúÏÂ½µÑØ\r
 211     Delay5us();                 //ÑÓÊ±\r
 212     SCL = 0;                    //ÀµÍÊ±ÖÓÏß\r
 213 }\r
 214 //**************************************\r
 215 //I2CÍ£Ö¹ÐÅºÅ\r
 216 //**************************************\r
 217 void I2C_Stop()\r
 218 {\r
 219     SDA = 0;                    //ÀµÍÊý¾ÝÏß\r
 220     SCL = 1;                    //À¸ßÊ±ÖÓÏß\r
 221     Delay5us();                 //ÑÓÊ±\r
 222     SDA = 1;                    //²úÉúÉÏÉýÑØ\r
 223     Delay5us();                 //ÑÓÊ±\r
 224 }\r
 225 //**************************************\r
 226 //I2C·¢ËÍÓ¦´ðÐÅºÅ\r
 227 //Èë¿Ú²ÎÊý:ack (0:ACK 1:NAK)\r
 228 //**************************************\r
 229 void I2C_SendACK(bit ack)\r
 230 {\r
 231     SDA = ack;                  //Ð´Ó¦´ðÐÅºÅ\r
 232     SCL = 1;                    //À¸ßÊ±ÖÓÏß\r
 233     Delay5us();                 //ÑÓÊ±\r
 234     SCL = 0;                    //ÀµÍÊ±ÖÓÏß\r
 235     Delay5us();                 //ÑÓÊ±\r
 236 }\r
 237 //**************************************\r
 238 //I2C½ÓÊÕÓ¦´ðÐÅºÅ\r
 239 //**************************************\r
 240 bit I2C_RecvACK()\r
 241 {\r
 242     SCL = 1;                    //À¸ßÊ±ÖÓÏß\r
 243     Delay5us();                 //ÑÓÊ±\r
 244     CY = SDA;                   //¶ÁÓ¦´ðÐÅºÅ\r
 245     SCL = 0;                    //ÀµÍÊ±ÖÓÏß\r
 246     Delay5us();                 //ÑÓÊ±\r
 247     return CY;\r
 248 }\r
 249 //**************************************\r
 250 //ÏòI2C×ÜÏß·¢ËÍÒ»¸ö×Ö½ÚÊý¾Ý\r
 251 //**************************************\r
 252 void I2C_SendByte(uchar dat)\r
 253 {\r
 254     uchar i;\r
 255     for (i=0; i<8; i++)         //8Î»¼ÆÊýÆ÷\r
 256     {\r
 257         dat <<= 1;              //ÒÆ³öÊý¾ÝµÄ×î¸ßÎ»\r
 258         SDA = CY;               //ËÍÊý¾Ý¿Ú\r
 259         SCL = 1;                //À¸ßÊ±ÖÓÏß\r
 260         Delay5us();             //ÑÓÊ±\r
 261         SCL = 0;                //ÀµÍÊ±ÖÓÏß\r
 262         Delay5us();             //ÑÓÊ±\r
 263     }\r
 264     I2C_RecvACK();\r
 265 }\r
 266 //**************************************\r
 267 //´ÓI2C×ÜÏß½ÓÊÕÒ»¸ö×Ö½ÚÊý¾Ý\r
 268 //**************************************\r
 269 uchar I2C_RecvByte()\r
 270 {\r
 271     uchar i;\r
 272     uchar dat = 0;\r
 273     SDA = 1;                    //Ê¹ÄÜÄÚ²¿ÉÏÀ,×¼±¸¶ÁÈ¡Êý¾Ý,\r
 274     for (i=0; i<8; i++)         //8Î»¼ÆÊýÆ÷\r
 275     {\r
 276         dat <<= 1;\r
 277         SCL = 1;                //À¸ßÊ±ÖÓÏß\r
 278         Delay5us();             //ÑÓÊ±\r
 279         dat |= SDA;             //¶ÁÊý¾Ý               \r
 280         SCL = 0;                //ÀµÍÊ±ÖÓÏß\r
 281         Delay5us();             //ÑÓÊ±\r
 282     }\r
 283     return dat;\r
 284 }\r
 285 //**************************************\r
 286 //ÏòI2CÉè±¸Ð´ÈëÒ»¸ö×Ö½ÚÊý¾Ý\r
 287 //**************************************\r
 288 void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)\r
 289 {\r
 290     I2C_Start();                  //ÆðÊ¼ÐÅºÅ\r
 291     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //·¢ËÍÉè±¸µØÖ·+Ð´ÐÅºÅ\r
 292     I2C_SendByte(REG_Address);    //ÄÚ²¿¼Ä´æÆ÷µØÖ·£¬\r
 293     I2C_SendByte(REG_data);       //ÄÚ²¿¼Ä´æÆ÷Êý¾Ý£¬\r
 294     I2C_Stop();                   //·¢ËÍÍ£Ö¹ÐÅºÅ\r
 295 }\r
 296 //**************************************\r
 297 //´ÓI2CÉè±¸¶ÁÈ¡Ò»¸ö×Ö½ÚÊý¾Ý\r
 298 //**************************************\r
 299 uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)\r
 300 {\r
 301         uchar REG_data;\r
 302         I2C_Start();                   //ÆðÊ¼ÐÅºÅ\r
 303         I2C_SendByte(SlaveAddress);    //·¢ËÍÉè±¸µØÖ·+Ð´ÐÅºÅ\r
 304         I2C_SendByte(REG_Address);     //·¢ËÍ´æ´¢µ¥ÔªµØÖ·£¬´Ó0¿ªÊ¼      \r
 305         I2C_Start();                   //ÆðÊ¼ÐÅºÅ\r
 306         I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //·¢ËÍÉè±¸µØÖ·+¶ÁÐÅºÅ\r
 307         REG_data=I2C_RecvByte();       //¶Á³ö¼Ä´æÆ÷Êý¾Ý\r
 308         I2C_SendACK(1);                //½ÓÊÕÓ¦´ðÐÅºÅ\r
 309         I2C_Stop();                    //Í£Ö¹ÐÅºÅ\r
 310         return REG_data;\r
 311 }\r
 312 //**************************************\r
 313 //³õÊ¼»¯MPU6050\r
 314 //**************************************\r
 315 void InitMPU6050()\r
 316 {\r
 317         Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);      //½â³ýÐÝÃß×´Ì¬\r
 318         Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);\r
 319         Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);\r
 320         Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);\r
 321         Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);\r
 322 }\r
 323 //**************************************\r
 324 //ºÏ³ÉÊý¾Ý\r
 325 //**************************************\r
 326 int GetData(uchar REG_Address)\r
 327 {\r
 328         char H,L;\r
 329         H=Single_ReadI2C(REG_Address);\r
 330         L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);\r
 331         return (H<<8)+L;   //ºÏ³ÉÊý¾Ý\r
 332 }\r
 333 //**************************************\r
 334 //ÔÚ1602ÉÏÏÔÊ¾10Î»Êý¾Ý\r
 335 //**************************************\r
 336 void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)\r
 337 {\r
 338         value/=64;                                                      //×ª»»Îª10Î»Êý¾Ý\r
 339         lcd_printf(dis, value);                 //×ª»»Êý¾ÝÏÔÊ¾\r
 340         DisplayListChar(x,y,dis,4);     //ÆôÊ¼ÁÐ£¬ÐÐ£¬ÏÔÊ¾Êý×é£¬ÏÔÊ¾³¤¶È\r
 341 }\r
 342 //**************************************\r
 343 //ÏÔÊ¾ÎÂ¶È\r
 344 //**************************************\r
 345 //void display_temp()\r
 346 //{ \r
 347 //      Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //¶ÁÈ¡ÎÂ¶È\r
 348 //      Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //¶ÁÈ¡ÎÂ¶È\r
 349 //      Temperature=Temp_h<<8|Temp_l;     //ºÏ³ÉÎÂ¶È\r
 350 //      Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // ¼ÆËã³öÎÂ¶È\r
 351 //      lcd_printf(dis,Temperature);     //×ª»»Êý¾ÝÏÔÊ¾\r
 352 //      DisplayListChar(11,1,dis,4);     //ÆôÊ¼ÁÐ£¬ÐÐ£¬ÏÔÊ¾Êý×é£¬ÏÔÊ¾Î»Êý\r
 353 //}\r
 354 //*********************************************************\r
 355 //Ö÷³ÌÐò\r
 356 //*********************************************************\r
 357 void main()\r
 358 { \r
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 360         InitLcd();              //Òº¾§³õÊ¼»¯\r
 361         InitMPU6050();  //³õÊ¼»¯MPU6050\r
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 364         {\r
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 373 }