git.piffa.net Git - arduino/blob - sheets/gyro/Test program/Arduino/MPU6050/Examples/MPU6050_raw/MPU6050_raw.ino

   1 // I2C device class (I2Cdev) demonstration Arduino sketch for MPU6050 class
   2 // 10/7/2011 by Jeff Rowberg <jeff@rowberg.net>
   3 // Updates should (hopefully) always be available at https://github.com/jrowberg/i2cdevlib
   4 //
   5 // Changelog:
   6 //     2011-10-07 - initial release
   7
   8 /* ============================================
   9 I2Cdev device library code is placed under the MIT license
  10 Copyright (c) 2011 Jeff Rowberg
  11
  12 Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
  13 of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal
  14 in the Software without restriction, including without limitation the rights
  15 to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell
  16 copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is
  17 furnished to do so, subject to the following conditions:
  18
  19 The above copyright notice and this permission notice shall be included in
  20 all copies or substantial portions of the Software.
  21
  22 THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
  23 IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
  24 FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
  25 AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
  26 LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
  27 OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN
  28 THE SOFTWARE.
  29 ===============================================
  30 */
  31
  32 // Arduino Wire library is required if I2Cdev I2CDEV_ARDUINO_WIRE implementation
  33 // is used in I2Cdev.h
  34 #include "Wire.h"
  35
  36 // I2Cdev and MPU6050 must be installed as libraries, or else the .cpp/.h files
  37 // for both classes must be in the include path of your project
  38 #include "I2Cdev.h"
  39 #include "MPU6050.h"
  40
  41 // class default I2C address is 0x68
  42 // specific I2C addresses may be passed as a parameter here
  43 // AD0 low = 0x68 (default for InvenSense evaluation board)
  44 // AD0 high = 0x69
  45 MPU6050 accelgyro;
  46
  47 int16_t ax, ay, az;
  48 int16_t gx, gy, gz;
  49
  50 #define LED_PIN 13
  51 bool blinkState = false;
  52
  53 void setup() {
  54     // join I2C bus (I2Cdev library doesn't do this automatically)
  55     Wire.begin();
  56
  57     // initialize serial communication
  58     // (38400 chosen because it works as well at 8MHz as it does at 16MHz, but
  59     // it's really up to you depending on your project)
  60     Serial.begin(38400);
  61
  62     // initialize device
  63     Serial.println("Initializing I2C devices...");
  64     accelgyro.initialize();
  65
  66     // verify connection
  67     Serial.println("Testing device connections...");
  68     Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");
  69
  70     // configure Arduino LED for
  71     pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
  72 }
  73
  74 void loop() {
  75     // read raw accel/gyro measurements from device
  76     accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  77
  78     // these methods (and a few others) are also available
  79     //accelgyro.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
  80     //accelgyro.getRotation(&gx, &gy, &gz);
  81
  82     // display tab-separated accel/gyro x/y/z values
  83     Serial.print("a/g:\t");
  84     Serial.print(ax); Serial.print("\t");
  85     Serial.print(ay); Serial.print("\t");
  86     Serial.print(az); Serial.print("\t");
  87     Serial.print(gx); Serial.print("\t");
  88     Serial.print(gy); Serial.print("\t");
  89     Serial.println(gz);
  90
  91     // blink LED to indicate activity
  92     blinkState = !blinkState;
  93     digitalWrite(LED_PIN, blinkState);
  94 }