git.piffa.net Git - aerei/blob - zeta/zeta.ino

   1 /* Zeta test
   2
   3 Nota: rovedere i PWM per come calcolano le pause:
   4 non possono schendere sotto a 1ms
   5 */
   6
   7 #include <common.h>
   8 enum states_available { // Stati della FMS
   9   idle,    // Throttle a zero
  10   normal,  // Th normale
  11   full,    // Th massimo
  12 };
  13 states_available state  ;
  14
  15 // Due LED con lampeggio alternato:
  16 Lampeggiatore right = 3;
  17 Lampeggiatore left = 5;
  18 const byte rtail = 6;
  19 const byte ltail = 9;
  20 const byte thrPin = A3;
  21 byte pausa ;
  22 byte thr ;
  23 int thrIn ;
  24
  25 Pwm rwhite = 3;
  26 Pwm lwhite = 5;
  27 Pwm rtp = 6 ;
  28 Pwm ltp = 9 ;
  29
  30
  31 void setup() {
  32   left.Invert() ; // Parte da stato invertito rispetto al default
  33   pinMode(rtail, OUTPUT);
  34   pinMode(ltail, OUTPUT);
  35   pinMode(thrPin, INPUT);
  36   // Warning: serial breaks PWM
  37   // Serial.begin(9600);
  38
  39   randomSeed(analogRead(0));
  40 }
  41
  42 void loop() {
  43
  44   thrIn = pulseIn(thrPin, HIGH, 25000);
  45   thr = constrain(map(thrIn, 983, 2000, 0, 255), 0, 255) ;
  46   // Inserire necro delay
  47   delay(10); // Se si abilita il serial debug
  48   // togliere il delay
  49
  50   // FMS dispatcher
  51   if ( thr < 10 ) {
  52     state = idle ;
  53   } else if ( thr > 245 ) {
  54     state = full ;
  55   } else {
  56     state = normal ;
  57   }
  58
  59   switch (state) {
  60     case idle:
  61       rwhite.UD(2000);  // Utilizza il coseno
  62       lwhite.UD(2000);  // Bisognerebbe evitare di calcolarlo 4 volte uguale
  63       ltp.UD(2000);
  64       rtp.UD(2000);
  65       break;
  66
  67     case normal:
  68       // Due LED con lampeggio alternato:
  69       right.Blink(1120 - 4 * thr );
  70       left.Blink(1120 - 4 * thr );
  71       analogWrite(rtail, lum(thr));
  72       analogWrite(ltail, lum(thr));
  73       break;
  74
  75     case full:
  76       pausa = random(30, 125);
  77       // Due LED con lampeggio alternato:
  78       right.Blink(1120 - 4 * thr );
  79       digitalWrite(ltail, !digitalRead(ltail));
  80       digitalWrite(3, !digitalRead(3));
  81
  82
  83       left.Blink(1120 - 4 * thr );
  84       digitalWrite(rtail, !digitalRead(rtail));
  85       digitalWrite(5, !digitalRead(5));
  86       delay(pausa);
  87       break;
  88   }
  89
  90
  91   //  Serial.println(thrIn);
  92   //  Serial.print("\t thr:");
  93   //  Serial.print(thr);
  94   //  Serial.print("\t state:");
  95   //  Serial.println(state);
  96
  97 }