git.piffa.net Git - aerei/blob - zeta_5_state_no_aserial/zeta_5_state_no_aserial.ino

   1 /* Zeta test
   2
   3 Nota: rovedere i PWM per come calcolano le pause:
   4 non possono schendere sotto a 1ms
   5 */
   6
   7 #include <common.h>
   8 enum states_available { // Stati della FMS
   9   idle,    // Throttle a zero
  10   normal,  // Th normale
  11   full,    // Th massimo
  12 };
  13 states_available state  ;
  14
  15 // Due LED con lampeggio alternato:
  16 Lampeggiatore right = 3;
  17 Lampeggiatore left = 5;
  18 const byte rtail = 6;
  19 const byte ltail = 9;
  20 const byte thrPin = A3;
  21 byte thr ;
  22 int thrIn ;
  23
  24 Pwm rwhite = 3;
  25 Pwm lwhite = 5;
  26 Pwm rtp = 6 ;
  27 Pwm ltp = 9 ;
  28
  29
  30 void setup() {
  31   left.Invert() ; // Parte da stato invertito rispetto al default
  32   pinMode(rtail, OUTPUT);
  33   pinMode(ltail, OUTPUT);
  34   pinMode(thrPin, INPUT);
  35   // Warning: serial breaks PWM
  36   // Serial.begin(9600);
  37
  38   randomSeed(analogRead(0));
  39 }
  40
  41 void loop() {
  42
  43 thrIn = pulseIn(thrPin, HIGH, 25000);
  44 thr = constrain(map(thrIn, 983, 2000, 0, 255), 0, 255) ;
  45 // Inserire necro delay
  46 delay(10); // Se si abilita il serial debug
  47             // togliere il delay
  48
  49   // FMS dispatcher
  50   if ( thr < 10 ) {
  51     state = idle ;
  52   } else if ( thr > 245 ) {
  53     state = full ;
  54   } else {
  55     state = normal ;
  56   }
  57
  58   switch (state) {
  59     case idle:
  60       rwhite.UD(2);
  61       lwhite.UD(2);
  62       ltp.UD(2);
  63       rtp.UD(2);
  64       break;
  65
  66     case normal:
  67       // Due LED con lampeggio alternato:
  68       right.Blink(1120 - 4 * thr );
  69       left.Blink(1120 - 4 * thr );
  70       analogWrite(rtail, thr);
  71       analogWrite(ltail, thr);
  72       break;
  73
  74     case full:
  75       // Due LED con lampeggio alternato:
  76       right.Blink(1120 - 4 * thr );
  77       left.Blink(1120 - 4 * thr );
  78       digitalWrite(rtail, !digitalRead(rtail));
  79       digitalWrite(ltail, !digitalRead(ltail));
  80       delay(random(20, 100));
  81       break;
  82   }
  83
  84
  85   //  Serial.println(thrIn);
  86   //  Serial.print("\t thr:");
  87   //  Serial.print(thr);
  88   //  Serial.print("\t state:");
  89   //  Serial.println(state);
  90
  91 }