State machines

[sketchbook_andrea] / advanced_projects / state_machine / semaforo_5_doppia_fsm / semaforo_5_doppia_fsm.ino

diff --git a/advanced_projects/state_machine/semaforo_5_doppia_fsm/semaforo_5_doppia_fsm.ino b/advanced_projects/state_machine/semaforo_5_doppia_fsm/semaforo_5_doppia_fsm.ino
new file mode 100644 (file)
index 0000000..619b85e
--- /dev/null
+++ b/advanced_projects/state_machine/semaforo_5_doppia_fsm/semaforo_5_doppia_fsm.ino
@@ -0,0 +1,166 @@
+/*
+   Semaforo RGB
+
+   Un singolo semaforo costruito col paradigma delle macchine a stato.
+   Viene utilizzato un oggetto della libreria common per gestire il LED.
+
+   Uno stimolo esterno rappresentato dalla pressione di un bottone
+   causa il passaggio di stato.
+
+   Implementata con millis() invece che con delay(),
+   sono stati aggiuntu due stati per meglio gestire lo stato yellow.
+
+   */
+
+#include <common.h>
+const byte input = 2; // PIN del bottone
+int pausa = 3000;
+long timer ;
+enum states_available { // Stati della FMS
+    turn_green,    // Transizione
+    green,         // Statico
+    wait_button,   // Evento - Stimolo
+    turn_yellow,   // transizione
+    yellow,        // Statico
+    turn_red,      // transizione
+    red            // Statico
+};
+
+states_available FSM1  ;
+states_available FSM2  ;
+
+
+void setup() {
+  pinMode(input, INPUT_PULLUP);
+  Serial.begin(9600);
+  timer = millis();
+}
+
+RGBLed led1(11, 10, 9); //Istanziamo un oggetto led facente parte
+RGBLed led2(8,7,6); //Istanziamo un oggetto led facente parte
+                       // della classe RGBLed
+
+void loop() {
+switch (FSM1) {
+    case turn_green :
+    led1.Green();    
+    FSM1 = green ;  // Setta il prossimo state
+    FSM2 = red ;    // Setta il prossimo state
+    break;
+
+    case green:
+    if (millis() > timer + pausa * 2/3) {
+    FSM1 = wait_button ;
+    timer = millis(); 
+    }
+    break;
+
+    case wait_button:
+    if (digitalRead(input) == LOW) { 
+    FSM1 = turn_yellow ; 
+    timer = millis();
+    delay(20); // Debouncing, si potrebbe fare con millis()
+    };
+
+    break;
+
+    case turn_yellow :
+    led1.Yellow();
+    FSM1 = yellow ;
+    break;
+
+    case yellow :
+    if (millis() > timer + pausa * 2/3) {
+        FSM1 = turn_red ;
+        timer = millis();
+    }
+    break;
+
+    case turn_red :
+    led1.Red();
+    FSM1 = red ;
+    FSM2 = turn_green ;
+    break;
+
+    case red :
+    break;
+
+    default:    // In caso di default si fa giallo lampeggiante
+    led1.Yellow();
+    delay(pausa/3);
+    led1.Off();
+    delay(pausa/3);
+    break;
+
+}
+switch (FSM2) {
+    case turn_green :
+    led2.Green();
+    FSM2 = green ; // Setta il prossimo state
+    break;
+
+    case green:
+    if (millis() > timer + pausa * 2/3) {
+    FSM2 = turn_yellow;
+    timer = millis(); 
+    }
+    break;
+
+    case turn_yellow :
+    led2.Yellow();
+    FSM2 = yellow ;
+    break;
+
+    case yellow :
+    if (millis() > timer + pausa / 3) {
+    FSM2 = turn_red ;
+    timer = millis(); 
+    }
+    break;
+
+    case turn_red :
+    FSM2 = red ;
+    FSM1 = turn_green;
+    break;
+
+    case red :
+    led2.Red(); // Aggiorniamo il LED in questo stato invece che nel precedente
+                // per entrare nel primo ciclo di esecuzione con il LED rosso
+    break;
+
+    default:    // In caso di default si fa giallo lampeggiante
+    led2.Yellow();
+    delay(pausa/3);
+    led2.Off();
+    delay(pausa/3);
+    break;
+}
+
+Serial.print(millis()); 
+Serial.print(" \t Stato attuale FSM1: ");
+Serial.print(FSM1);
+Serial.print(" - FSM2: ");
+Serial.println(FSM2);
+}
+
+/* Domande:
+ 1. E' piu' semplice ora inserire degli altri oggetti nello sketch?
+ 2. Gli eventi sono condivisi? Le varie FSM hanno modo di scambiarsi
+    informazioni sui relativi stati?
+ 3. Creare un dispatcher degli eventi al quale le varie FSM possono
+    riferirsi.
+.
+.
+.
+.
+.
+.
+.
+.
+.
+.
+  Soluzioni
+1. Si, per quanto le 2 FSM non siano indipendenti l'una dall'altra.
+2. No, c'e' un solo flusso degli eventi, il blocco di una delle FSM 
+   puo' causare lo stop di tutto il sistema.
+ */