Snippets per leggere i canali dei servo

[aerei] / esempi / snippets / lettura_servo_interrupt / lettura_servo_interrupt.ino

diff --git a/esempi/snippets/lettura_servo_interrupt/lettura_servo_interrupt.ino b/esempi/snippets/lettura_servo_interrupt/lettura_servo_interrupt.ino
new file mode 100644 (file)
index 0000000..91cd7c6
--- /dev/null
+++ b/esempi/snippets/lettura_servo_interrupt/lettura_servo_interrupt.ino
@@ -0,0 +1,43 @@
+
+/* Lettura di un canale servo della RX
+
+   Lettura tramite uno dei due external interrupt ala Arduino
+   Utilizzabile solo sui PIN 2-3
+
+*/
+
+#include <common.h>
+
+
+// Variabili per interrupt 0
+volatile unsigned int chValue = 1500; // Valore computato
+volatile unsigned int chStart = 1500; // Inizio rilevamento
+
+// Variabili per autocalibrazione
+const byte chPin = 2; // PIN per la calibrazione
+int mid_point = 1500;
+
+void setup() {
+    // Funzione relativa a calibrazione con pulsein:
+    mid_point =  calibraTrim(chPin) ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
+    attachInterrupt(0, chRise, RISING); // PIN 2 su 328p / 168
+Serial.begin(9600); // Warning: interrupts e serial potrebbero dare problemi
+} ;
+
+void loop() {
+    Serial.print(chValue);
+    Serial.print(" - base: ");
+    Serial.println(mid_point);
+    delay(200);
+}
+
+// Functions
+void chRise() {
+    attachInterrupt(0, chFall, FALLING);
+    chStart = micros();
+}
+
+void chFall() {
+    attachInterrupt(0, chRise, RISING);
+    chValue = micros() - chStart;
+}