Snippets per leggere i canali dei servo

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diff --git a/esempi/snippets/lettura_servo_interrupt_doppio/lettura_servo_interrupt_doppio.ino b/esempi/snippets/lettura_servo_interrupt_doppio/lettura_servo_interrupt_doppio.ino
new file mode 100644 (file)
index 0000000..db1922a
--- /dev/null
+++ b/esempi/snippets/lettura_servo_interrupt_doppio/lettura_servo_interrupt_doppio.ino
@@ -0,0 +1,70 @@
+
+/* Lettura di 2 canali servo della RX con interrupts
+
+   Lettura tramite i due external interrupt ala Arduino
+   Utilizzabile solo sui PIN 2-3
+
+*/
+
+#include <common.h>
+
+
+// Variabili per interrupt 0 si PIN 2
+volatile unsigned int chValue2 = 1500; // Valore computato
+volatile unsigned int chStart2 = 1500; // Inizio rilevamento
+
+// Variabili per interrupt 1 su PIN 3
+volatile unsigned int chValue3 = 1500; // Valore computato
+volatile unsigned int chStart3 = 1500; // Inizio rilevamento
+
+// Variabili per autocalibrazione 0
+const byte chPin2 = 2; // PIN per la calibrazione
+int mid_point2 = 1500;
+
+// Variabili per autocalibrazione 1
+const byte chPin3 = 3; // PIN per la calibrazione
+int mid_point3 = 1500;
+
+void setup() {
+    // Funzione relativa a calibrazione con pulsein:
+    mid_point2 =  calibraTrim(chPin2) ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
+    mid_point3 =  calibraTrim(chPin3) ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
+    attachInterrupt(0, chRise2, RISING); // PIN 2 su 328p / 168
+    attachInterrupt(1, chRise3, RISING); // PIN 3 su 328p / 168
+Serial.begin(9600); // Warning: interrupts e serial potrebbero dare problemi
+} ;
+
+void loop() {
+
+    Serial.print("PIN2: ");
+    Serial.print(chValue2);
+    Serial.print(" -base: ");
+    Serial.print(mid_point2);
+
+    Serial.print(" |-| PIN3:");
+    Serial.print(chValue3);
+    Serial.print(" -base: ");
+    Serial.println(mid_point3);
+    delay(200);
+}
+
+// Functions
+void chRise2() {
+    attachInterrupt(0, chFall2, FALLING);
+    chStart2 = micros();
+}
+
+void chFall2() {
+    attachInterrupt(0, chRise2, RISING);
+    chValue2 = micros() - chStart2;
+}
+// Seconod iterrupt
+void chRise3() {
+    attachInterrupt(1, chFall3, FALLING);
+    chStart3 = micros();
+}
+
+void chFall3() {
+    attachInterrupt(1, chRise3, RISING);
+    chValue3 = micros() - chStart3;
+}