common update, reorder

[aerei] / esempi / state_throttle / state_throttle.ino

diff --git a/esempi/state_throttle/state_throttle.ino b/esempi/state_throttle/state_throttle.ino
new file mode 100644 (file)
index 0000000..c263642
--- /dev/null
+++ b/esempi/state_throttle/state_throttle.ino
@@ -0,0 +1,76 @@
+/* Throttle state machine
+
+Idle, throttle e averburner effect basati sono sul canale throttle.   
+
+
+*/
+
+#include <common.h>
+
+enum  { // Stati della FMS
+  idle,    // Throttle a zero
+  normal,  // Th normale
+  full,    // Th massimo
+} state  ;
+
+// Due LED con lampeggio alternato:
+Lampeggiatore right = 3;
+Lampeggiatore left = 5;
+Pwm motor = 7;
+
+const byte thrPin = A3;
+byte thr ; // Valore a 8bit per il throttle
+int thrIn ; // Valore rilevato del 3 Ch della RX 
+
+
+
+void setup() {
+  left.Invert() ; // Parte da stato invertito rispetto al default
+  randomSeed(analogRead(0));
+}
+
+void loop() {
+
+ // Lettura Throttle channel: FAKE con un potenziometro
+ //thrIn = analogRead(3);
+ //thr = constrain(thrIn / 4 , 0, 255) ;
+
+ // Lettura Throttle channel
+ thrIn = pulseIn(thrPin, HIGH, 25000);
+ thr = constrain(map(thrIn, 983, 2000, 0, 255), 0, 255) ; // 983 potrebbe campbiare con 
+           // con un altra ricevente, fare una calibrazione nel caso.
+
+ // FMS dispatcher
+ if ( thr < 10 ) {
+   state = idle ;
+ } else if ( thr > 245 ) {
+   state = full ;
+ } else {
+   state = normal ;
+ }
+
+ switch (state) {
+   case idle:
+       // Lampeggia i lati fissi e fa un PWD Up/Down col motore
+     right.Blink();
+     left.Blink();
+     motore.UD(1000);
+     break;
+
+   case normal:
+     // right e left lampeggiano alternativamente in base al th,
+     // il motore e' acceso con correzione di luminosita' in proporzione al th
+     right.Blink(1120 - 4 * thr ); // lampeggio piu' rapido in base al Th
+     left.Blink(1120 - 4 * thr );
+     motore.lSet(thr);
+     break;
+
+   case full:
+     // lampeggi e PWM a caso
+     right.Swap();
+     left.Swap();
+     motore.lSet(random(0,255);
+     delay(random(20, 100));
+     break;
+  }
+