+/* Ailerons state machine
+
+Pilotare un LED RGB in base al canale degli alettoni:
+
+= 3 stati + 2 transizioni:
+- piatto
+- roll a sx
+- roll a dx
+
+Trasizioni per accentuare il cambio di assetto (ad esempio con dei blink
+e introdurre un po' di inerzia temporale per il cambio di stato
+
+*/
+
+#include <common.h>
+
+enum { // Stati della FMS
+ middle, // centrale
+ sxin, // transizione a sx
+ sx, // sx
+ dxin, // transizione a dx
+ dx // dx
+} ailstate = middle;
+
+// Un LED RGB
+RGBLed ailerons(11,10,9);
+
+const byte ailPin = A4;
+int ail ; // Valore a 8bit per ailerons
+int ailIn ; // Valore rilevato del 4 Ch della RX
+
+
+
+void setup() {
+/* Bisognerebbe introdurre una calibrazione per compensare i TRIM
+ ed eventualmente i dual rates.
+- attivarla se allo start un ale e' al massimo
+- fargli leggere i valori massimi
+- salvarli in eprom
+- per i dual rates: si potrebbe intercettare valori oltre al max
+ e in base a questi traslare le soglie automaticamente
+
+Hint: leggere la soglia di rollio significativo in volo
+ e inserirla nei riferimenti.
+*/
+
+ Serial.begin(9600);
+}
+
+void loop() {
+
+ // Lettura Aileron channel: FAKE con un potenziometro
+ //ailIn = analogRead(3);
+ //ail = constrain(aliIn / 4 , 0, 255) ;
+
+ // Lettura ailerons channel
+ ailIn = pulseIn(ailPin, HIGH, 25000);
+ if (ailIn != 0) {ail = constrain(ailIn, 1000, 2000); } ;
+ // con un altra ricevente, fare una calibrazione nel caso.
+ // Middle = 1512
+
+
+ switch (ailstate) {
+ case middle:
+ // Alettoni piatti
+ if (ail > 1600) { ailstate = sxin; } ;
+ if (ail < 1400) { ailstate = dxin; } ;
+ ailerons.White();
+
+ break;
+
+ case sxin:
+ // Transizione a sx
+ ailerons.Off();
+ delay(1000);
+ ailstate = sx;
+ break;
+
+ case sx:
+ // dx
+ ailerons.Green();
+ if (ail < 1600) { ailstate = middle; } ;
+ if (ail < 1400) { ailstate = dxin; } ;
+ break;
+
+ case dxin:
+ // Transizione a dx
+ ailerons.Off();
+ delay(1000);
+ ailstate = dx;
+ break;
+
+ case dx:
+ // sx
+ ailerons.Blue();
+ if (ail > 1400) { ailstate = middle; } ;
+ if (ail > 1600) { ailstate = dxin; } ;
+ break;
+ }
+
+ Serial.print("ailIn: ");
+ Serial.print(ailIn);
+ Serial.print("\tail: ");
+ Serial.print(ail);
+ Serial.print("\t ailstate:");
+ Serial.println(ailstate);
+ // delay(200);
+ }