Daniele

[aerei] / aerei / daniele / fsm / fsm.ino

diff --git a/aerei/daniele/fsm/fsm.ino b/aerei/daniele/fsm/fsm.ino
new file mode 100644 (file)
index 0000000..a3ee3af
--- /dev/null
+++ b/aerei/daniele/fsm/fsm.ino
@@ -0,0 +1,140 @@
+/* Aereo di Daniele
+
+FSM: il throttle e' a posto
+Prototipo: F8 Bearcat
+
+Output:
+   2 LED PWM ai lati con lampeggio alternato
+   2 LED PWM alle estremita ali
+
+Input:
+    2 interrupts per th e alettone
+    PIN 2:  alettone
+    PIN 3:  throttle
+
+
+    TODO
+* Vedere la calibrazione automatica
+* Min e max a 1000 - 2000 per alettone
+
+TODO: 
+Aggiungere FSM per alettone: lampeggi alternati
+in base a chValue2
+*/
+
+#include <common.h>
+# define DEBUG
+
+// Instanziamo un LED fuori dal loop
+Lampeggiatore left = 6;
+Lampeggiatore right = 9;
+Lampeggiatore codasx = 5;
+Lampeggiatore codadx = 10;
+
+Pwm pleft = 6;
+Pwm pright = 9;
+Pwm pcodasx = 5;
+Pwm pcodadx = 10;
+
+// Variabili per interrupt 0 si PIN 2
+volatile unsigned int chValue2 = 1500; // Valore computato
+volatile unsigned int chStart2 = 1500; // Inizio rilevamento
+
+// Variabili per interrupt 1 su PIN 3
+volatile unsigned int chValue3 = 1500; // Valore computato
+volatile unsigned int chStart3 = 1500; // Inizio rilevamento
+
+// Variabili per autocalibrazione 0
+const byte chPin2 = 2; // PIN per la calibrazione alettone
+int mid_point2 = 1500;
+
+// Variabili per autocalibrazione 1
+const byte chPin3 = 3; // PIN per la calibrazione
+int mid_point3 = 1000;
+
+// Variabili
+int caso ;
+int thrBit;
+
+void setup() {
+  // I PINs vengono impostati dal constructor al momento
+  // della dichiarazione dell'ogetto.
+right.Invert();
+codadx.Invert();
+
+  // HI -> LOW --> LOW -> HI
+  // per avere 2 LED che lampeggiano alternativamente
+    // Funzione relativa a calibrazione con pulsein:
+    //mid_point2 =  calibraTrim(chPin2) ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
+    //mid_point3 =  calibraTrim(chPin3) ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
+    attachInterrupt(0, chRise2, RISING); // PIN 2 su 328p / 168
+    attachInterrupt(1, chRise3, RISING); // PIN 3 su 328p / 168
+#ifdef DEBUG
+Serial.begin(9600); 
+#endif
+}
+
+void loop() {
+left.Blink(300);
+right.Blink(300);
+//codasx.Blink();
+//codadx.Blink();
+
+// Gestione throttle
+    if (chValue3 < 1050) {
+        // IDLE
+//pleft.Up(1000);
+//pright.Up(1000);
+pcodasx.UD(2000);
+pcodadx.UD(2000);
+
+    }
+    else if (chValue3 > 1900) {
+        // Throttle al massimo: LED laterali lampeggiano a caso,
+        // Sotto luminosita' a caso
+        caso = random(30, 250) ;
+codasx.Swap();
+codadx.Swap();
+        delay(caso);
+    }
+    else {
+        // Throttle medio
+        thrBit = map(chValue3,1050, 1900, 0, 255);
+        codasx.Blink(1220 - 4 * thrBit );
+        codadx.Blink(1220 - 4 * thrBit );
+               //left.Blink(chValue2 - 300);
+               //right.Blink(chValue2 - 300);
+    }
+#ifdef DEBUG
+    Serial.print("PIN2: ");
+    Serial.print(chValue2);
+    Serial.print(" -base: ");
+    Serial.print(mid_point2);
+
+    Serial.print(" |-| PIN3:");
+    Serial.print(chValue3);
+    Serial.print(" -base: ");
+    Serial.println(mid_point3);
+    delay(200);
+#endif
+}
+// Functions
+void chRise2() {
+    attachInterrupt(0, chFall2, FALLING);
+    chStart2 = micros();
+}
+
+void chFall2() {
+    attachInterrupt(0, chRise2, RISING);
+    chValue2 = micros() - chStart2;
+}
+// Seconod iterrupt
+void chRise3() {
+    attachInterrupt(1, chFall3, FALLING);
+    chStart3 = micros();
+}
+
+void chFall3() {
+    attachInterrupt(1, chRise3, RISING);
+    chValue3 = micros() - chStart3;
+}