Daniele manca fsm switch

[aerei] / aerei / daniele / fsm_switch / fsm_switch.ino

diff --git a/aerei/daniele/fsm_switch/fsm_switch.ino b/aerei/daniele/fsm_switch/fsm_switch.ino
new file mode 100644 (file)
index 0000000..b5611a6
--- /dev/null
+++ b/aerei/daniele/fsm_switch/fsm_switch.ino
@@ -0,0 +1,108 @@
+/* Aereo di Daniele
+
+Prototipo: F8 Bearcat
+
+Output:
+   2 LED PWM ai lati con lampeggio alternato
+   2 LED PWM alle estremita ali
+
+Input:
+    2 interrupts per th e alettone
+    PIN 2:  alettone
+    PIN 3:  throttle
+
+
+    TODO
+* Vedere la calibrazione automatica
+* Min e max a 1000 - 2000 per alettone
+
+*/
+
+#include <common.h>
+# define DEBUG
+
+// Instanziamo un LED fuori dal loop
+Lampeggiatore left = 6;
+Lampeggiatore right = 9;
+Lampeggiatore codasx = 5;
+Lampeggiatore codadx = 10;
+
+//Pwm pleft = 6;
+//Pwm pright = 9;
+//Pwm pcodasx = 5;
+//Pwm pcodadx = 10;
+
+// Variabili per interrupt 0 si PIN 2
+volatile unsigned int chValue2 = 1500; // Valore computato
+volatile unsigned int chStart2 = 1500; // Inizio rilevamento
+
+// Variabili per interrupt 1 su PIN 3
+volatile unsigned int chValue3 = 1500; // Valore computato
+volatile unsigned int chStart3 = 1500; // Inizio rilevamento
+
+// Variabili per autocalibrazione 0
+const byte chPin2 = 2; // PIN per la calibrazione alettone
+int mid_point2 = 1500;
+
+// Variabili per autocalibrazione 1
+const byte chPin3 = 3; // PIN per la calibrazione
+int mid_point3 = 1000;
+
+
+void setup() {
+    // I PINs vengono impostati dal constructor al momento
+    // della dichiarazione dell'ogetto.
+    right.Invert();
+    codadx.Invert();
+
+    // HI -> LOW --> LOW -> HI
+    // per avere 2 LED che lampeggiano alternativamente
+    // Funzione relativa a calibrazione con pulsein:
+    //mid_point2 =  calibraTrim(chPin2) ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
+    //mid_point3 =  calibraTrim(chPin3) ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
+    attachInterrupt(0, chRise2, RISING); // PIN 2 su 328p / 168
+    attachInterrupt(1, chRise3, RISING); // PIN 3 su 328p / 168
+#ifdef DEBUG
+    Serial.begin(9600);
+#endif
+}
+
+void loop() {
+    left.Blink(300);
+    right.Blink(300);
+    codasx.Blink();
+    codadx.Blink();
+
+#ifdef DEBUG
+    Serial.print("PIN2: ");
+    Serial.print(chValue2);
+    Serial.print(" -base: ");
+    Serial.print(mid_point2);
+
+    Serial.print(" |-| PIN3:");
+    Serial.print(chValue3);
+    Serial.print(" -base: ");
+    Serial.println(mid_point3);
+    delay(200);
+#endif
+}
+// Functions
+void chRise2() {
+    attachInterrupt(0, chFall2, FALLING);
+    chStart2 = micros();
+}
+
+void chFall2() {
+    attachInterrupt(0, chRise2, RISING);
+    chValue2 = micros() - chStart2;
+}
+// Seconod iterrupt
+void chRise3() {
+    attachInterrupt(1, chFall3, FALLING);
+    chStart3 = micros();
+}
+
+void chFall3() {
+    attachInterrupt(1, chRise3, RISING);
+    chValue3 = micros() - chStart3;
+}