Aero, toggle on/off

[aerei] / aerei / daniele / fsm_switch / fsm_switch.ino

diff --git a/aerei/daniele/fsm_switch/fsm_switch.ino b/aerei/daniele/fsm_switch/fsm_switch.ino
index b5611a6234ae1539ac7ac2b696b89183ff306d02..bae17e1297f57b35d0b8d696acb457b1c4bbf902 100644 (file)
--- a/aerei/daniele/fsm_switch/fsm_switch.ino
+++ b/aerei/daniele/fsm_switch/fsm_switch.ino
@@ -1,5 +1,6 @@
 /* Aereo di Daniele
 
+FSM: il throttle e' a posto
 Prototipo: F8 Bearcat
 
 Output:
@@ -10,16 +11,22 @@ Input:
     2 interrupts per th e alettone
     PIN 2:  alettone
     PIN 3:  throttle
+    PIN A1: interruttore On/Off
 
 
+NOTE: aggiunta libreria aero per gestione interruttore,
+         da testare.
+
     TODO
+* testare
 * Vedere la calibrazione automatica
 * Min e max a 1000 - 2000 per alettone
 
 */
 
 #include <common.h>
-# define DEBUG
+#include <aero.h>
+# define dEBUG
 
 // Instanziamo un LED fuori dal loop
 Lampeggiatore left = 6;
@@ -27,10 +34,10 @@ Lampeggiatore right = 9;
 Lampeggiatore codasx = 5;
 Lampeggiatore codadx = 10;
 
-//Pwm pleft = 6;
-//Pwm pright = 9;
-//Pwm pcodasx = 5;
-//Pwm pcodadx = 10;
+Pwm pleft = 6;
+Pwm pright = 9;
+Pwm pcodasx = 5;
+Pwm pcodadx = 10;
 
 // Variabili per interrupt 0 si PIN 2
 volatile unsigned int chValue2 = 1500; // Valore computato
@@ -40,6 +47,8 @@ volatile unsigned int chStart2 = 1500; // Inizio rilevamento
 volatile unsigned int chValue3 = 1500; // Valore computato
 volatile unsigned int chStart3 = 1500; // Inizio rilevamento
 
+const byte chPin = A1; // PIN interruttore generale
+
 // Variabili per autocalibrazione 0
 const byte chPin2 = 2; // PIN per la calibrazione alettone
 int mid_point2 = 1500;
@@ -48,30 +57,60 @@ int mid_point2 = 1500;
 const byte chPin3 = 3; // PIN per la calibrazione
 int mid_point3 = 1000;
 
+// Variabili
+int caso ;
+int thrBit;
 
 void setup() {
-    // I PINs vengono impostati dal constructor al momento
-    // della dichiarazione dell'ogetto.
-    right.Invert();
-    codadx.Invert();
+  // I PINs vengono impostati dal constructor al momento
+  // della dichiarazione dell'ogetto.
+right.Invert();
+codadx.Invert();
 
-    // HI -> LOW --> LOW -> HI
-    // per avere 2 LED che lampeggiano alternativamente
+  // HI -> LOW --> LOW -> HI
+  // per avere 2 LED che lampeggiano alternativamente
     // Funzione relativa a calibrazione con pulsein:
-    //mid_point2 =  calibraTrim(chPin2) ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
+    mid_point2 =  calibraTrim(chPin2) ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
     //mid_point3 =  calibraTrim(chPin3) ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
     attachInterrupt(0, chRise2, RISING); // PIN 2 su 328p / 168
     attachInterrupt(1, chRise3, RISING); // PIN 3 su 328p / 168
-#ifdef DEBUG
-    Serial.begin(9600);
+#ifdef dEBUG
+Serial.begin(9600); 
 #endif
 }
 
 void loop() {
-    left.Blink(300);
-    right.Blink(300);
-    codasx.Blink();
-    codadx.Blink();
+if (toggleRead(A0)) { // Interruttore generale
+// Gestione throttle
+    if (chValue3 < 1050) {
+        // IDLE
+//pleft.Up(1000);
+//pright.Up(1000);
+pcodasx.UD(2000);
+pcodadx.UD(2000);
+pleft.lUp(1000);
+pright.lDown(1000);
+
+
+    }
+    else if (chValue3 > 1900) {
+        // Throttle al massimo: LED laterali lampeggiano a caso,
+        // Sotto luminosita' a caso
+        caso = random(30, 250) ;
+pleft.Set(caso); 
+pright.Set(caso); 
+pcodasx.Set(caso);
+pcodadx.Set(caso);
+        delay(caso);
+    }
+    else {
+        // Throttle medio
+        thrBit = map(chValue3,1050, 1900, 0, 255);
+        codasx.Blink(1220 - 4 * thrBit );
+        codadx.Blink(1220 - 4 * thrBit );
+left.Blink(map(chValue2,1000,2000,200,800 ));
+right.Blink(map(chValue2,1000,2000,800,200 ));
+    }
 
 #ifdef DEBUG
     Serial.print("PIN2: ");
@@ -85,6 +124,12 @@ void loop() {
     Serial.println(mid_point3);
     delay(200);
 #endif
+} else { // Interruttore off
+pleft.Set(0); 
+pright.Set(0); 
+pcodasx.Set(0);
+pcodadx.Set(0);
+}
 }
 // Functions
 void chRise2() {