Yak

[aerei] / aerei / yak / interrupts / interrupts.ino

diff --git a/aerei/yak/interrupts/interrupts.ino b/aerei/yak/interrupts/interrupts.ino
new file mode 100644 (file)
index 0000000..7e1feb1
--- /dev/null
+++ b/aerei/yak/interrupts/interrupts.ino
@@ -0,0 +1,92 @@
+/* Yak 980 di A.
+
+   Prototipo:
+
+OUTPUT:
+   1 PWM motore: 10
+   2 LED ai lati con lampeggio alternato
+   1 LED in coda lampeggio a freq doppia
+
+INPUT:
+
+   * Thtottle: PIN 2
+   * Ailerons: PIN 3
+
+Notes: abbondante usi di map().
+NO FSM.
+
+*/
+
+#include <common.h>
+#define dEBUG
+
+// Variabili per interrupt 0 si PIN 2
+volatile unsigned int chValue2 = 1500; // Valore computato
+volatile unsigned int chStart2 = 1500; // Inizio rilevamento
+
+// Variabili per interrupt 1 su PIN 3
+volatile unsigned int chValue3 = 1500; // Valore computato
+volatile unsigned int chStart3 = 1500; // Inizio rilevamento
+
+// Variabili per autocalibrazione 0
+const byte chPin2 = 2; // PIN per la calibrazione
+int mid_point2 = 980;
+
+// Variabili per autocalibrazione 1
+const byte chPin3 = 3; // PIN per la calibrazione
+int mid_point3 = 1500;
+
+// Instanziamo un LED fuori dal loop
+Lampeggiatore left = 4;
+Lampeggiatore right = 11;
+Lampeggiatore coda = 6;
+Pwm motore = 10;
+Lampeggiatore stato = 13;
+byte pins[] = {  // PIN dei LED che compongono la sequenza
+       7,8,9 
+}; 
+Sequenza seq = Sequenza(pins,3);
+
+void setup() {
+left.Invert();
+    // Funzione relativa a calibrazione con pulsein:
+    mid_point3 =  calibraTrim(chPin3) + 8; // La calibrazione in genere non serve
+    // su throttle, il valore minimo e' costante e non c'e' TRIM
+
+    attachInterrupt(0, chRise2, RISING); // PIN 2 su 328p / 168
+    attachInterrupt(1, chRise3, RISING); // PIN 3 su 328p / 168
+
+} ;
+
+
+void loop() {
+stato.Blink(); // Onboard LED per vedere se la scheda e' accesa
+
+  right.Blink(map(chValue3,980,2020,800,200));
+  left.Blink(map(chValue3,980,2020,200,800));
+  coda.Blink(chValue2 /4);
+  motore.lSet((chValue2 -980) / 4);
+  seq.Update(map(chValue2,980,2000,300,40));
+
+}
+
+// Functions
+void chRise2() {
+    attachInterrupt(0, chFall2, FALLING);
+    chStart2 = micros();
+}
+
+void chFall2() {
+    attachInterrupt(0, chRise2, RISING);
+    chValue2 = micros() - chStart2;
+}
+// Seconod iterrupt
+void chRise3() {
+    attachInterrupt(1, chFall3, FALLING);
+    chStart3 = micros();
+}
+
+void chFall3() {
+    attachInterrupt(1, chRise3, RISING);
+    chValue3 = micros() - chStart3;
+}