Anto + Dani

[aerei] / esempi / ailerons_state_interrupt / ailerons_state_interrupt.ino

diff --git a/esempi/ailerons_state_interrupt/ailerons_state_interrupt.ino b/esempi/ailerons_state_interrupt/ailerons_state_interrupt.ino
index 58948e46281af65c0a8ebb3a669e88e54e0c4f89..295208fbd476ca163e58931e6b7f7b3839c45f83 100644 (file)
--- a/esempi/ailerons_state_interrupt/ailerons_state_interrupt.ino
+++ b/esempi/ailerons_state_interrupt/ailerons_state_interrupt.ino
@@ -20,7 +20,7 @@ FSM per alettoni
 - piatto -> sx
 - piatto -> dx
 
-
+Note:
 
 TODO:
 * clean up magic numbers
@@ -42,18 +42,14 @@ volatile unsigned int chStart3 = 1500; // Inizio rilevamento
 const byte chPin2 = 3; // PIN per la calibrazione
 int mid_point2 = 1500;
 
+// LEDS
+Pwm motore = 7;
 
-// Variabili:
-unsigned long currentMillis; // timestamp reference per millis per tutto il loop
-
-Pwm motore = 11;
-
-// Un LED RGB
+//RGB
 RGBLed ailerons(11,10,9,255); // Common Cat
-
-// Transizione: Pwm
-Lampeggiatore sxLamp(10); // Lampeggiatore
-Lampeggiatore dxLamp(9); // Lampeggiatore
+    // Transizione: lampeggiatori sui PIN RGB
+    Lampeggiatore sxLamp(10); // Lampeggiatore
+    Lampeggiatore dxLamp(9); // Lampeggiatore
 
 
 // Variabili per lettura canale servo
@@ -76,7 +72,11 @@ enum  { // Stati della FMS
 
 // Vars FSM
 unsigned long FSM_lastMillis = 0 ; // Timestamp per la FSM degli alettoni
-unsigned long pausa = 500;  // Pausa per la transizione durante gli stati 2, 4 della FSM
+unsigned long pausa = 600;  // Pausa per la transizione durante gli stati 2, 4 della FSM
+
+// Variabili comuni:
+unsigned long currentMillis; // timestamp reference per millis per tutto il loop
+
 
 ///////////////////////////////////////////////////////////
 void setup() {
@@ -100,24 +100,26 @@ mid_point =  calibraTrim(ailPin) + 10 ; // + LED di servizio per monitor calibra
 void loop() {
     currentMillis = millis(); // Timestamp per tutto il loop
 
-    switch (ailstate) {
+ switch (ailstate) {
     case middle:
         ailerons.White();
         // Alettoni piatti
         if (ail > mid_point + deviation + deviation /3) {
             // extra margine per avere un po' di gioco
             ailstate = sxin;
+            ailerons.Off(); 
             FSM_lastMillis = currentMillis;
         }
         else if (ail < mid_point - deviation - deviation / 3) {
             ailstate = dxin;
+            ailerons.Off(); 
             FSM_lastMillis = currentMillis ;
         } ;
         break;
 
     case sxin:
         // Transizione a sx
-        sxLamp.Blink(200);
+        sxLamp.Blink(150);
         if (currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) {
             ailstate = sx;
         }
@@ -136,7 +138,7 @@ void loop() {
 
     case dxin:
         // Transizione a dx
-        dxLamp.Blink(200);
+        dxLamp.Blink(150);
         if (currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) {
             ailstate = dx;
         }
@@ -165,7 +167,7 @@ Serial.print((thr - 980) / 4);
     Serial.println(ailstate);
 #endif
 }
-// Functions
+// ISRs
 void chRise2() {
     attachInterrupt(0, chFall2, FALLING);
     chStart2 = micros();