Stati / RGB

[aerei] / esempi / base_th_3stati / base_th_3stati.ino

diff --git a/esempi/base_th_3stati/base_th_3stati.ino b/esempi/base_th_3stati/base_th_3stati.ino
index 21656aee13a231ec9d461abc2365166fd9885e9a..f69bae102549d0899f7d7c1cd2e9cb1861b4379f 100644 (file)
--- a/esempi/base_th_3stati/base_th_3stati.ino
+++ b/esempi/base_th_3stati/base_th_3stati.ino
@@ -20,47 +20,51 @@ Pwm rpwm = 11;
 
 // Variabili
 const byte thrPin = 3; // PIN collegato al CH3
-byte thr ; // Throttle
-int thrIn ;
+byte thr ; // Valore a 8bit per il throttle
+int thrIn ; // Valore rilevato del 3 Ch della RX 
+const int thMin = 983; // In genere il valore minimo del TH resta costante,
+// per calcolarlo si puo' usare la funzione di calibrazione nel setup
+
 byte caso;
 
 void setup() {
-  // I PINs vengono impostati dal constructor al momento
-  // della dichiarazione dell'ogetto.
+    // I PINs vengono impostati dal constructor al momento
+    // della dichiarazione dell'ogetto.
 
-  right.Invert() ;  // Opzionale: inverte l'ordine del lampeggio da
-  // HI -> LOW --> LOW -> HI
-  // per avere 2 LED che lampeggiano alternativamente
+    right.Invert() ;  // Opzionale: inverte l'ordine del lampeggio da
+    // HI -> LOW --> LOW -> HI
+    // per avere 2 LED che lampeggiano alternativamente
 
-  randomSeed(analogRead(0));
+    randomSeed(analogRead(0));
 }
 
 void loop() {
-  // Lettura CH3
-  thrIn = pulseIn(thrPin, HIGH, 25000);
-  thr = constrain(map(thrIn, 983, 2000, 0, 255), 0, 255) ;
+    // Lettura CH3 con pulsein, per usare interrupts vedi ../snippets.
+    thrIn = pulseIn(thrPin, HIGH, 25000);
+    if (thrIn >= thMin && thrIn < 2000)  { // clean up
+        thr = thrIn ;
+    };
 
 // Gestione throttle
-  if (thr > 0 && thr < 15) {
-    // IDLE
-
-    rpwm.UD(2000);
-    lpwm.UD(2000);
-    sotto.lDown(1500);
-  } else if (thr < 245) {
-    // Throttle medio
-
-    right.Blink(1120 - 4 * thr );
-    left.Blink(1120 - 4 * thr );
-    sotto.lSet(thr);   // Luminosita' proporzionale al throttle
-  } else {
-    // Throttle al massimo: LED laterali lampeggiano a caso,
-    // Sotto luminosita' a caso
+    if (thr < 1050) {
+        // IDLE
 
-    caso = random(20, 240) ;
-    right.Swap();
-    left.Swap();
-    sotto.lSet(caso);
-    delay(caso);
-  }
+        rpwm.UD(2000);
+        lpwm.UD(2000);
+        sotto.lDown(1500);
+    }
+    else if (thr < 1900) {
+        // Throttle medio
+        right.Blink(1120 - 4 * thr );
+        left.Blink(1120 - 4 * thr );
+        sotto.lSet(map(thrIn, thMin, 2000, 0, 255));   // Luminosita' proporzionale al throttle
+    }
+    else {
+        // Throttle al massimo: LED laterali lampeggiano a caso,
+        // Sotto luminosita' a caso
+        caso = random(20, 240) ;
+        right.Swap();
+        left.Swap();
+        sotto.lSet(caso);
+    }
 }