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diff --git a/esempi/snippets/lettura_servo_ch_pulse_millis/lettura_servo_ch_pulse_millis.ino b/esempi/snippets/lettura_servo_ch_pulse_millis/lettura_servo_ch_pulse_millis.ino
new file mode 100644 (file)
index 0000000..81cdd77
--- /dev/null
+++ b/esempi/snippets/lettura_servo_ch_pulse_millis/lettura_servo_ch_pulse_millis.ino
@@ -0,0 +1,57 @@
+
+/* Lettura di un canale servo della RX
+
+   Lettura tramite la funzione pulsein
+   Utilizzabile su qualunque PIN
+
+   Il codice e' blocking fin tanto che il segnale passa da RISE a FALL
+   quindi blocca per 1-2ms a ogni esecuzione. Con la variabile freq
+   si imposta ogni quanto fare una lettura.
+
+
+*/
+
+#define DEBUG
+#include <common.h>
+
+unsigned long currentMillis; // timestamp reference per millis per tutto il loop
+
+// Variabili
+const byte chPin = A4; // PIN su cui e' collegato il canale
+long unsigned chStamp = 0; // Timestamp per
+unsigned int chIn = 1500; // Valore catturato
+unsigned int chValue = 1500; // Valore computato
+unsigned int freq = 200 ; // Ogni quanti millisecondi leggere il valore
+// Attenzione che pulsein e' blocking
+
+void setup() {
+    // Funzione relativa a calibrazione:
+//    mid_point =  calibraTrim(chPin) +10 ; // Con pulse in c'e' una traslazione ~10
+#ifdef DEBUG
+Serial.begin(9600); // Warning: interrupts e serial potrebbero dare problemi
+} ;
+#endif
+
+void loop() {
+    currentMillis = millis(); // Timestamp per tutto il loop
+
+// Lettura ailerons channel ogni 200ms
+    if (currentMillis - chStamp >= freq) {
+
+        chIn = pulseIn(chPin, HIGH, 25000);
+        if (chIn != 0 && chIn > 1000 && chIn <2000)  {
+            // get only resonable values
+            chValue = chIn;
+            chStamp = currentMillis ;
+        } ;
+    };
+
+// do something with    chValue
+#ifdef DEBUG
+    Serial.print(chValue);
+    Serial.print(" - base: ");
+    Serial.println(mid_point);
+    delay(200);
+#endif
+
+}