ToDO
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Vedere come implemetare il controllo di presenza di ostacoli laterali:

* Un funzione "check" type boolean per l'ultrasuoni che riotorna 0/1 per la presenza di un oggetto
* due funzione turnSX / turnDX che ruotano il servo, eseguono check, ritornano
se libero
* Nella FSM decidere / prevedere da che parte controllare (es spigolo, due rotazioni consecutive che si annullano).