Merge branch 'andrea' with motors functions

[rover] / prototypes / servo / rotation_func / rotation_func.ino

diff --git a/prototypes/servo/rotation_func/rotation_func.ino b/prototypes/servo/rotation_func/rotation_func.ino
new file mode 100644 (file)
index 0000000..5a660c3
--- /dev/null
+++ b/prototypes/servo/rotation_func/rotation_func.ino
@@ -0,0 +1,81 @@
+/* Rotazione
+
+   Rotazione di un servomotore tramite la librerio Servo.h .
+
+L'utilizzo della libreria Servo rende inutilizzabile analogWrite()
+sui pin 9 e 10 dato che utilizza i timer associati a questi PIN.
+
+Power: un servo da 9g puo' arrivare ad impegnare 750mA sotto carico
+(se viene opposta resistenza al movimento del servo), un  SG90 prende 
+~52mA se il movimento e' libero. Quindi in fase di test il servo puo'
+essere alimentato direttamente da una scheda Arduino (200ma dal PIN 5v)
+ma per l'uso finale dovra' essere alimentato autonomamente.
+
+
+Rotazione a SX di 90'
+Rotazione a DC di 90'
+
+Schema: https://www.arduino.cc/en/uploads/Tutorial/sweep_bb.png
+        http://microbotlabs.com/images/mearm-uno-servo-1.jpg
+   */
+
+#include <Servo.h> 
+ 
+Servo myservo;  // create servo object to control a servo 
+                // a maximum of eight servo objects can be created 
+ 
+// Servo vars
+int pos = 0;    // variable to store the servo position 
+const byte servo =9 ;
+const byte middle = 90; // Centratura servo
+const int spausa = 30; // Pausa movimenti servo
+const byte left = 170;
+const byte right = 10;
+ 
+void setup() 
+{ 
+  myservo.attach(servo);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object 
+
+  // Centratura iniziale
+  myservo.write(middle);              // tell servo to go to position in variable 'pos' 
+  delay(2000);
+} 
+ 
+ 
+void loop() 
+{ 
+// Turn DX
+    turnDX();
+    delay(1000);     
+
+    turnMiddle();
+    delay(1000);     
+
+// Turn SX
+      turnSX();
+      delay(1000);     
+  
+      turnMiddle();
+      delay(1000);     
+} 
+
+// Functions
+
+void turnDX() {
+    // TurnDX
+    myservo.write(right);
+    delay(spausa);     
+}
+
+void turnSX() {
+    // TurnSX
+    myservo.write(left);
+    delay(spausa);     
+}
+
+void turnMiddle() {
+    // TurnDX
+    myservo.write(middle);
+    delay(spausa);     
+}
+