Servo progressive, lib

[rover] / prototypes / servo / rotation_progressive / rotation_progressive.ino

diff --git a/prototypes/servo/rotation_progressive/rotation_progressive.ino b/prototypes/servo/rotation_progressive/rotation_progressive.ino
new file mode 100644 (file)
index 0000000..2761bb3
--- /dev/null
+++ b/prototypes/servo/rotation_progressive/rotation_progressive.ino
@@ -0,0 +1,84 @@
+/* Rotazione
+
+   Rotazione di un servomotore tramite la librerio Servo.h .
+
+L'utilizzo della libreria Servo rende inutilizzabile analogWrite()
+sui pin 9 e 10 dato che utilizza i timer associati a questi PIN.
+
+Power: un servo da 9g puo' arrivare ad impegnare 750mA sotto carico
+(se viene opposta resistenza al movimento del servo), un  SG90 prende 
+~52mA se il movimento e' libero. Quindi in fase di test il servo puo'
+essere alimentato direttamente da una scheda Arduino (200ma dal PIN 5v)
+ma per l'uso finale dovra' essere alimentato autonomamente.
+
+
+Rotazione a SX di 90'
+Rotazione a DC di 90'
+Ritorno al centro
+
+Schema: https://www.arduino.cc/en/uploads/Tutorial/sweep_bb.png
+        http://microbotlabs.com/images/mearm-uno-servo-1.jpg
+   */
+
+#include <Servo.h> 
+ 
+Servo myservo;  // create servo object to control a servo 
+                // a maximum of eight servo objects can be created 
+ 
+// Servo vars
+int pos = 0;    // variable to store the servo position 
+const byte servo =9 ;   // Servo PIN
+const byte middle = 90; // Centratura servo
+const int pausa = 10; // Smooth movimento
+const byte sx = 10;  // Min SX
+const byte dx = 170; // Maz DX
+ 
+void setup() 
+{ 
+  myservo.attach(servo);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object 
+    myservo.write(middle);  
+    delay(4000); // Nel caso ci sia da posizionare il sensore sul servo
+} 
+ 
+ 
+void loop() 
+{ 
+  pos = 90 ;
+// Turn DX
+while (pos < dx) {
+    myservo.write(pos++);
+    delay(pausa);     
+} 
+
+delay(1000);
+
+// Middle
+while (pos > middle) {
+      myservo.write(pos--);
+    delay(pausa); 
+}
+while (pos < middle) {
+      myservo.write(pos++);
+    delay(pausa); 
+}
+    delay(1000);   
+    
+// Turn SX
+while (pos > sx) {
+    myservo.write(pos--);
+    delay(pausa);     
+} 
+
+delay(1000);
+
+// Middle
+while (pos > middle) {
+      myservo.write(pos--);
+    delay(pausa); 
+}
+while (pos < middle) {
+      myservo.write(pos++);
+    delay(pausa); 
+}
+    delay(1000);   
+}