X-Git-Url: http://git.piffa.net/web?p=rover;a=blobdiff_plain;f=prototypes%2Fmacchina%2Ffsm%2Fbase_debug%2Fbase_debug.ino;fp=prototypes%2Fmacchina%2Ffsm%2Fbase_debug%2Fbase_debug.ino;h=2ac12cb2e6f3302abc0b09caf016648e76f9ee3e;hp=0000000000000000000000000000000000000000;hb=24b5e111ad1899efc45338275e7380536382aced;hpb=ab995024225af895d46730bc34d758978e24f9e5

diff --git a/prototypes/macchina/fsm/base_debug/base_debug.ino b/prototypes/macchina/fsm/base_debug/base_debug.ino
new file mode 100644
index 0000000..2ac12cb
--- /dev/null
+++ b/prototypes/macchina/fsm/base_debug/base_debug.ino
@@ -0,0 +1,139 @@
+/* FSM  Base
+
+Prototipo rozzo per il movimento utilizzando le funzioni
+di base della libreria Rover e una FSM.
+
+
+Schema: https://lab.piffa.net/schemi/2wd_car_bb.png
+Codice: http://git.andreamanni.com/web?p=rove
+
+*/
+
+
+#include "rover.h"
+#include "Servo.h"
+#define dEBUG
+
+int rotPausa = 500; // Pausa per una rotazione di ~90'
+
+void setup()
+{
+    abilita();
+#ifdef DEBUG
+    Serial.begin(9600);
+    Serial.println("Attivazione sketch");
+#endif
+}
+
+
+// FSM
+enum  { // Stati della FMS
+    forward,
+    check,	  // Cerca percorso libero
+    sx,       // sx
+    dx,        // dx
+    ferma,
+    inversione
+} stato  = forward;
+
+const int giroPausa = 630 ; // Tempo necessario per rotazione
+void loop()
+{
+    switch (stato) {
+    case forward:
+        servoMiddle();
+        avanti();
+        delay(10); // Movimento minimo, per stabilizzare
+        // l'input del sensore
+        if (distanceCheck()) {
+#ifdef DEBUG
+Serial.println("\t ###### Ostacolo! ######");       
+#endif
+            stato = check ;
+        }
+
+        break;
+
+    case check:
+        if (!distanceCheck()) {
+            stato = forward ;
+            break;
+        }
+        stop();
+// check dx
+        servoDX();
+        if (!distanceCheck()) {
+            stato = dx ;
+            servoMiddle();
+            break;
+        }
+
+// check sx
+        servoSX();
+        if (!distanceCheck()) {
+            stato = sx ;
+            servoMiddle();
+            break;
+        }
+// Inversione
+        servoMiddle();
+        stato = inversione ;
+#ifdef DEBUG
+Serial.print("Stato: ");       
+Serial.println(stato);       
+#endif
+        break;
+
+    case sx:
+#ifdef DEBUG
+Serial.print("Stato: ");       
+Serial.println(stato);       
+#endif
+        giraSX();
+        delay(giroPausa);
+            stato = forward ;
+        break;
+
+    case dx:
+#ifdef DEBUG
+Serial.print("Stato: ");       
+Serial.println(stato);       
+#endif
+        giraDX();
+        delay(giroPausa);
+            stato = forward ;
+        break;
+
+    case ferma:
+        stop();
+        delay(1000);
+        stato = check ;
+        break;
+
+    case inversione:
+#ifdef DEBUG
+Serial.print("Stato: ");       
+Serial.println(stato);       
+#endif
+        stop();
+        indietro(); // Why not? :)
+        delay(giroPausa * 1);
+        giraDX();
+        delay(giroPausa * 3);
+        stato = check ;
+        break;
+
+    default:
+        stop();
+        delay(2000);
+        stato = check ;
+        break;
+    }
+
+#ifdef DEBUG
+//Serial.print("Stato: ");       
+//Serial.println(stato);       
+//Serial.print("Distanza: ");       
+//Serial.println(distanceMonitor());       
+#endif
+}