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diff --git a/prototypes/macchina/fsm/base/base.ino b/prototypes/macchina/fsm/base/base.ino
index 2ac12cb2e6f3302abc0b09caf016648e76f9ee3e..4dada112fedb8ad1e4f9ea75d6e340c8170fc981 100644 (file)
--- a/prototypes/macchina/fsm/base/base.ino
+++ b/prototypes/macchina/fsm/base/base.ino
@@ -12,17 +12,12 @@ Codice: http://git.andreamanni.com/web?p=rove
 
 #include "rover.h"
 #include "Servo.h"
-#define dEBUG
 
 int rotPausa = 500; // Pausa per una rotazione di ~90'
 
 void setup()
 {
     abilita();
-#ifdef DEBUG
-    Serial.begin(9600);
-    Serial.println("Attivazione sketch");
-#endif
 }
 
 
@@ -46,9 +41,6 @@ void loop()
         delay(10); // Movimento minimo, per stabilizzare
         // l'input del sensore
         if (distanceCheck()) {
-#ifdef DEBUG
-Serial.println("\t ###### Ostacolo! ######");       
-#endif
             stato = check ;
         }
 
@@ -78,27 +70,15 @@ Serial.println("\t ###### Ostacolo! ######");
 // Inversione
         servoMiddle();
         stato = inversione ;
-#ifdef DEBUG
-Serial.print("Stato: ");       
-Serial.println(stato);       
-#endif
         break;
 
     case sx:
-#ifdef DEBUG
-Serial.print("Stato: ");       
-Serial.println(stato);       
-#endif
         giraSX();
         delay(giroPausa);
             stato = forward ;
         break;
 
     case dx:
-#ifdef DEBUG
-Serial.print("Stato: ");       
-Serial.println(stato);       
-#endif
         giraDX();
         delay(giroPausa);
             stato = forward ;
@@ -111,10 +91,6 @@ Serial.println(stato);
         break;
 
     case inversione:
-#ifdef DEBUG
-Serial.print("Stato: ");       
-Serial.println(stato);       
-#endif
         stop();
         indietro(); // Why not? :)
         delay(giroPausa * 1);
@@ -130,10 +106,4 @@ Serial.println(stato);
         break;
     }
 
-#ifdef DEBUG
-//Serial.print("Stato: ");       
-//Serial.println(stato);       
-//Serial.print("Distanza: ");       
-//Serial.println(distanceMonitor());       
-#endif
 }

diff --git a/prototypes/macchina/fsm/base_debug/base_debug.ino b/prototypes/macchina/fsm/base_debug/base_debug.ino
new file mode 100644 (file)
index 0000000..2ac12cb
--- /dev/null
+++ b/prototypes/macchina/fsm/base_debug/base_debug.ino
@@ -0,0 +1,139 @@
+/* FSM  Base
+
+Prototipo rozzo per il movimento utilizzando le funzioni
+di base della libreria Rover e una FSM.
+
+
+Schema: https://lab.piffa.net/schemi/2wd_car_bb.png
+Codice: http://git.andreamanni.com/web?p=rove
+
+*/
+
+
+#include "rover.h"
+#include "Servo.h"
+#define dEBUG
+
+int rotPausa = 500; // Pausa per una rotazione di ~90'
+
+void setup()
+{
+    abilita();
+#ifdef DEBUG
+    Serial.begin(9600);
+    Serial.println("Attivazione sketch");
+#endif
+}
+
+
+// FSM
+enum  { // Stati della FMS
+    forward,
+    check,       // Cerca percorso libero
+    sx,       // sx
+    dx,        // dx
+    ferma,
+    inversione
+} stato  = forward;
+
+const int giroPausa = 630 ; // Tempo necessario per rotazione
+void loop()
+{
+    switch (stato) {
+    case forward:
+        servoMiddle();
+        avanti();
+        delay(10); // Movimento minimo, per stabilizzare
+        // l'input del sensore
+        if (distanceCheck()) {
+#ifdef DEBUG
+Serial.println("\t ###### Ostacolo! ######");       
+#endif
+            stato = check ;
+        }
+
+        break;
+
+    case check:
+        if (!distanceCheck()) {
+            stato = forward ;
+            break;
+        }
+        stop();
+// check dx
+        servoDX();
+        if (!distanceCheck()) {
+            stato = dx ;
+            servoMiddle();
+            break;
+        }
+
+// check sx
+        servoSX();
+        if (!distanceCheck()) {
+            stato = sx ;
+            servoMiddle();
+            break;
+        }
+// Inversione
+        servoMiddle();
+        stato = inversione ;
+#ifdef DEBUG
+Serial.print("Stato: ");       
+Serial.println(stato);       
+#endif
+        break;
+
+    case sx:
+#ifdef DEBUG
+Serial.print("Stato: ");       
+Serial.println(stato);       
+#endif
+        giraSX();
+        delay(giroPausa);
+            stato = forward ;
+        break;
+
+    case dx:
+#ifdef DEBUG
+Serial.print("Stato: ");       
+Serial.println(stato);       
+#endif
+        giraDX();
+        delay(giroPausa);
+            stato = forward ;
+        break;
+
+    case ferma:
+        stop();
+        delay(1000);
+        stato = check ;
+        break;
+
+    case inversione:
+#ifdef DEBUG
+Serial.print("Stato: ");       
+Serial.println(stato);       
+#endif
+        stop();
+        indietro(); // Why not? :)
+        delay(giroPausa * 1);
+        giraDX();
+        delay(giroPausa * 3);
+        stato = check ;
+        break;
+
+    default:
+        stop();
+        delay(2000);
+        stato = check ;
+        break;
+    }
+
+#ifdef DEBUG
+//Serial.print("Stato: ");       
+//Serial.println(stato);       
+//Serial.print("Distanza: ");       
+//Serial.println(distanceMonitor());       
+#endif
+}

diff --git a/prototypes/macchina/fsm/simple/simple.ino b/prototypes/macchina/fsm/simple/simple.ino
deleted file mode 100644 (file)
index ad16c4b..0000000
--- a/prototypes/macchina/fsm/simple/simple.ino
+++ /dev/null
@@ -1,106 +0,0 @@
-/* FSM  Base
-
-Prototipo rozzo per il movimento utilizzando le funzioni
-di base della libreria Rover e una FSM.
-
-
-Schema: https://lab.piffa.net/schemi/2wd_car_bb.png
-Codice: http://git.andreamanni.com/web?p=rove
-
-*/
-
-
-#include "rover.h"
-#include "Servo.h"
-
-int rotPausa = 500; // Pausa per una rotazione di ~90'
-
-void setup()
-{
-    abilita();
-    servoMiddle();
-}
-
-
-// FSM
-enum  { // Stati della FMS
-    forward,
-    check,       // Cerca percorso libero
-    sx,       // sx
-    dx,        // dx
-    ferma,
-    inversione
-} stato  = forward;
-
-const int giroPausa = 500 ; // Tempo necessario per rotazione
-void loop()
-{
-    switch (stato) {
-    case forward:
-        servoMiddle();
-        avanti();
-        delay(50); // Movimento minimo, per stabilizzare
-        // l'input del sensore
-        if (distanceCheck()) {
-            stato == check ;
-        }
-
-        break;
-
-    case check:
-        if (!distanceCheck()) {
-            stato == forward ;
-            break;
-        }
-        stop();
-// check dx
-        servoDX();
-        if (!distanceCheck()) {
-            stato == dx ;
-            servoMiddle();
-            break;
-        }
-
-// check sx
-        servoSX();
-        if (!distanceCheck()) {
-            stato == sx ;
-            servoMiddle();
-            break;
-        }
-// Inversione
-        servoMiddle();
-        stato == inversione ;
-        break;
-
-    case sx:
-        giraSX();
-        delay(giroPausa);
-        break;
-
-    case dx:
-        giraDX();
-        delay(giroPausa);
-        break;
-
-    case ferma:
-        stop();
-        delay(1000);
-        stato == check ;
-        break;
-
-    case inversione:
-        stop();
-        indietro(); // Why not? :)
-        delay(1000);
-        delay(giroPausa * 2);
-        stato == check ;
-        break;
-
-    default:
-        stop();
-        delay(2000);
-        stato == check ;
-        break;
-    }
-}