From 5e3313a18b950f3fe00fef820a0c697316e37826 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Andrea Manni <andrea@piffa.net>
Date: Thu, 30 Mar 2017 14:24:35 +0200
Subject: [PATCH] Servo

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 prototypes/servo/README                       | 10 ++++
 prototypes/servo/{servo.ino => base/base.ino} |  0
 prototypes/servo/rotation/rotation.ino        | 50 +++++++++++++++++++
 3 files changed, 60 insertions(+)
 create mode 100644 prototypes/servo/README
 rename prototypes/servo/{servo.ino => base/base.ino} (100%)
 create mode 100644 prototypes/servo/rotation/rotation.ino

diff --git a/prototypes/servo/README b/prototypes/servo/README
new file mode 100644
index 0000000..1b38c0e
--- /dev/null
+++ b/prototypes/servo/README
@@ -0,0 +1,10 @@
+ToDO
+====
+
+
+Vedere come implemetare il controllo di presenza di ostacoli laterali:
+
+* Un funzione "check" type boolean per l'ultrasuoni che riotorna 0/1 per la presenza di un oggetto
+* due funzione turnSX / turnDX che ruotano il servo, eseguono check, ritornano
+se libero
+* Nella FSM decidere / prevedere da che parte controllare (es spigolo, due rotazioni consecutive che si annullano).
diff --git a/prototypes/servo/servo.ino b/prototypes/servo/base/base.ino
similarity index 100%
rename from prototypes/servo/servo.ino
rename to prototypes/servo/base/base.ino
diff --git a/prototypes/servo/rotation/rotation.ino b/prototypes/servo/rotation/rotation.ino
new file mode 100644
index 0000000..62e3b85
--- /dev/null
+++ b/prototypes/servo/rotation/rotation.ino
@@ -0,0 +1,50 @@
+/* Rotazione
+
+   Rotazione di un servomotore tramite la librerio Servo.h .
+
+L'utilizzo della libreria Servo rende inutilizzabile analogWrite()
+sui pin 9 e 10 dato che utilizza i timer associati a questi PIN.
+
+Power: un servo da 9g puo' arrivare ad impegnare 750mA sotto carico
+(se viene opposta resistenza al movimento del servo), un  SG90 prende 
+~52mA se il movimento e' libero. Quindi in fase di test il servo puo'
+essere alimentato direttamente da una scheda Arduino (200ma dal PIN 5v)
+ma per l'uso finale dovra' essere alimentato autonomamente.
+
+
+Rotazione a SX di 90'
+Rotazione a DC di 90'
+
+Schema: https://www.arduino.cc/en/uploads/Tutorial/sweep_bb.png
+        http://microbotlabs.com/images/mearm-uno-servo-1.jpg
+   */
+
+#include <Servo.h> 
+ 
+Servo myservo;  // create servo object to control a servo 
+                // a maximum of eight servo objects can be created 
+ 
+// Servo vars
+int pos = 0;    // variable to store the servo position 
+const byte servo =9 ;
+conts byte middle = 90; // Centratura servo
+ 
+void setup() 
+{ 
+  myservo.attach(servo);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object 
+    myservo.write(middle);              // tell servo to go to position in variable 'pos' 
+    delay(2000);
+} 
+ 
+ 
+void loop() 
+{ 
+// Turn DX
+    myservo.write(160);
+    delay(35);     
+    myservo.write(middle);              
+// Turn SX
+    myservo.write(20);
+    delay(35);      
+    myservo.write(middle);              
+} 
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2.39.2