From cf5e92a6f4481506b8b360322d25b4be821cc741 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Andrea Manni <andrea@piffa.net>
Date: Wed, 5 Apr 2017 18:53:21 +0200
Subject: [PATCH] Servo func clean up, drive lib

---
 README.rst                                    | 12 +++--
 libraries/rover/rover.cpp                     | 35 ++++++++++++--
 libraries/rover/rover.h                       | 16 +++++--
 prototypes/motor/drive_lib/drive_lib.ino      | 47 +++++++++++++++++++
 .../servo/rotation_lib/rotation_lib.ino       | 12 ++---
 5 files changed, 106 insertions(+), 16 deletions(-)
 create mode 100644 prototypes/motor/drive_lib/drive_lib.ino

diff --git a/README.rst b/README.rst
index 4b5568e..b77bf6c 100644
--- a/README.rst
+++ b/README.rst
@@ -8,10 +8,10 @@ Setup
 =======
 
 Gli sketch utilizzano la libreria common presente nella cartella
-``libraries/common/``: questa deve essere quindi inclusa tra le librerie
+``libraries/rover/``: questa deve essere quindi inclusa tra le librerie
 utilizzate. Un modo rapido per farlo e' settare nelle preferences dell'Arduino
-IDE l'intero repo ``aerei_arduino`` come cartella degli sketchbook, oppure
-copiare la cartella ``libraries/common`` dentro ``libraries`` dello sketchbook
+IDE l'intero repo ``rover`` come cartella degli sketchbook, oppure
+copiare la cartella ``libraries/rover`` dentro ``libraries`` dello sketchbook
 attuale.
 
 Download
@@ -31,6 +31,12 @@ Per aggiornare all'ultima versione::
 * `Foum di Discussione <https://forum.piffa.net/viewtopic.php?f=5&t=431>`_
    
 
+Utilizzo
+=========
+
+I vari sketch usano la libreria ``rover`` per le funzionalita' di base, nel file ``libraries/rover/rover.cpp`` sono contenute tutte le impostazioni di PIN / variabili (a mo' di file di configurazione) utilizzate per tutte le versioni degli sketch.
+
+
 Links
 =========
 Risorse utili:
diff --git a/libraries/rover/rover.cpp b/libraries/rover/rover.cpp
index b02e8cb..58bbf2c 100644
--- a/libraries/rover/rover.cpp
+++ b/libraries/rover/rover.cpp
@@ -120,8 +120,37 @@ void stopB() {
     digitalWrite(enB,LOW);
 }
 
+
+// Entrambi i motori
+void avanti() {
+    // Drive ahead: funzione composita
+    forwardA() ;
+    forwardB() ;
+}
+void indietro() {
+    // Drive backward: funzione composita
+    backwardA();
+    backwardB();
+}
+void giraSX() {
+    // Gira a DX
+    forwardB() ;
+    backwardA();
+}
+void giraDX()  {
+    // Gira a DX
+    forwardA() ;
+    backwardB();
+}
+void stop()  {
+    stopA();
+    stopB();
+}
+
+
+
 // Servo
-void turnDX() {
+void servoDX() {
     // TurnDX
     while (pos < dx) {
         myservo.write(pos++);
@@ -129,7 +158,7 @@ void turnDX() {
     }
 }
 
-void turnSX() {
+void servoSX() {
     // TurnSX
     while (pos > sx) {
         myservo.write(pos--);
@@ -137,7 +166,7 @@ void turnSX() {
     }
 }
 
-void turnMiddle() {
+void servoMiddle() {
     // Middle
     while (pos > middle) {
         myservo.write(pos--);
diff --git a/libraries/rover/rover.h b/libraries/rover/rover.h
index ce72cdb..3f0470e 100644
--- a/libraries/rover/rover.h
+++ b/libraries/rover/rover.h
@@ -19,7 +19,7 @@ Licenza:    GPLv3
 
 // Funzioni
 
-void abilita() ;
+void abilita() ; // Abilita tutti i PIN
 void forwardA(); // speedA e' dato dalla variabile golabale speedA
 void forwardA(byte speedA); // Overloading
 void backwardA() ;
@@ -31,7 +31,15 @@ void backwardB() ;
 void backwardB(byte speedB) ;
 void stopB() ;
 
-void turnDX() ;
-void turnSX() ;
-void turnMiddle() ;
+// Entrambi i motori
+void avanti();
+void indietro();
+void giraSX();
+void giraDX() ;
+void stop() ;
+
+
+void servoDX() ;
+void servoSX() ;
+void servoMiddle() ;
 #endif
diff --git a/prototypes/motor/drive_lib/drive_lib.ino b/prototypes/motor/drive_lib/drive_lib.ino
new file mode 100644
index 0000000..c50da62
--- /dev/null
+++ b/prototypes/motor/drive_lib/drive_lib.ino
@@ -0,0 +1,47 @@
+/* L298n motor
+
+Inclusione delle funzioni nella libreria rover.
+
+Guida 2WD composta da 2 motori
+
+- 2 motori DC
+- L298n module
+- Batteria > 6v
+
+*/
+
+#include <rover.h>
+#include <Servo.h>
+
+void setup() {
+    abilita();
+}
+
+
+void loop() {
+// Avanti
+    avanti();
+    delay(2000);
+// Stop
+    stop();
+    delay(1000);
+
+// TurnSX
+    giraSX();
+    delay(1000);
+
+// Avanti
+    avanti();
+    delay(2000);
+// Stop
+    stop();
+    delay(1000);
+
+// TurnDX
+    giraDX();
+    delay(1000);
+
+// Stop
+    stop();
+    delay(1000);
+}
diff --git a/prototypes/servo/rotation_lib/rotation_lib.ino b/prototypes/servo/rotation_lib/rotation_lib.ino
index fd3bd12..3aef389 100644
--- a/prototypes/servo/rotation_lib/rotation_lib.ino
+++ b/prototypes/servo/rotation_lib/rotation_lib.ino
@@ -35,18 +35,18 @@ void setup()
 
 void loop() 
 { 
-  // Turn DX
-  turnDX();
+  // servo DX
+  servoDX();
   delay(1000);     
 
-  turnMiddle();
+  servoMiddle();
   delay(1000);     
 
-  // Turn SX
-  turnSX();
+  // servo SX
+  servoSX();
   delay(1000);     
 
-  turnMiddle();
+  servoMiddle();
   delay(1000);     
 } 
 
-- 
2.39.2