+/* Bugatti di Antonino
+
+Outputs:
+ 2 LED / Strisce laterali che lampeggiano alternativamente
+ 1 LED in PWM per il motore
+ 1 Striscia RGB sotto per tutta la lunghezza delle ali
+
+Inputs:
+ Lettura del canale Throttle (3) con la funzione Pulsein
+ Lettura alettoni con interrupt 0 (PIN2)
+
+TODO:
+* Cambiare il PIN del throttle su A2 da A3
+* attaccare il canale degli alettoni al pin2
+* guardare che tipo di RGB e', anodo o cat
+* a full throttle RGB fa un Rand, vedere che non vada in conflitto con la sec FSM
+
+*/
+
+#include <common.h>
+#define DEBUG
+
+// LED disponibili
+Lampeggiatore left = 7;
+Lampeggiatore right = 8;
+Pwm motore = 3;
+
+// RGB
+RGBLed ailerons(6,5,9,255);
+ // Transizione: lampeggiatori sui PIN RGB
+ Lampeggiatore sxLamp(5); // Lampeggiatore
+ Lampeggiatore dxLamp(9); // Lampeggiatore
+//Pwm rsotto = 6;
+//Pwm gsotto = 5;
+//Pwm bsotto = 3;
+
+
+// Var thr
+//////////////// !!!! cambiare thrIn
+const byte thrPin = A2; // PIN collegato al CH3
+byte thr ; // Throttle a 8bit
+int thrIn ; // Valore del th in ingresso dal servo
+
+// Variabili per interrupt 0 su PIN 2
+volatile unsigned int ail = 1500; // Valore computato
+volatile unsigned int chStart2 = 1500; // Inizio rilevamento
+
+// Variabili per autocalibrazione 0
+const byte chPin2 = 2; // PIN per la calibrazione
+
+// Vars Alettoni
+int mid_point = 1432 ; // centro del segnale, trimmato nel setup
+const int deviation = 50 ; // deviazione dal punto medio
+ //per entrare nello stato successivo dal centro
+
+
+// FSM gestione alettoni
+enum { // Stati della FMS
+ middle, // centrale
+ sxin, // transizione a sx
+ sx, // sx
+ dxin, // transizione a dx
+ dx // dx
+} ailstate = middle;
+
+// Vars FSM
+unsigned long FSM_lastMillis = 0 ; // Timestamp per la FSM degli alettoni
+unsigned long pausa = 600; // Pausa per la transizione durante gli stati 2, 4 della FSM
+
+// Variabili comuni:
+unsigned long currentMillis; // timestamp reference per millis per tutto il loop
+byte caso ; // Valore random
+
+
+void setup() {
+ // I PINs vengono impostati dal constructor al momento
+ // della dichiarazione dell'ogetto.
+ pinMode(thrPin,INPUT);
+ right.Invert() ; // Opzionale: inverte l'ordine del lampeggio da
+
+ attachInterrupt(0, chRise2, RISING); // PIN 2 su 328p / 168
+
+ randomSeed(analogRead(0));
+
+ // Test iniziale dei LED per verifica contatti:
+ left.High();
+ right.High();
+ ailerons.White();
+ motore.Set(255);
+ delay(4000);
+
+
+//mid_point = calibraTrim(chPin2) + 8 ; // + LED di servizio per monitor calibrazione
+#ifdef DEBUG
+ Serial.begin(9600);
+#endif
+}
+
+void loop() {
+currentMillis = millis(); // Timestamp per tutto il loop
+
+// Lettura CH3
+ thrIn = pulseIn(thrPin, HIGH, 25000);
+ // Hint: thrIn andrebbe calibrato son un Serial.write
+ if (thrIn != 0) {
+thr = map(thrIn, 870, 2000, 0, 255);
+};
+
+
+// Gestione throttle
+ if (thr >= 0 && thr < 15) {
+ // IDLE
+
+ right.Blink();
+ left.Blink();
+ motore.UD(2000);
+ } else if (thr < 245) {
+ // Throttle medio
+
+ right.Blink(1120 - 4 * thr );
+ left.Blink(1120 - 4 * thr );
+ motore.lSet(thr); // Luminosita' proporzionale al throttle
+ } else {
+ // Throttle al massimo: LED laterali lampeggiano a caso,
+ // Sotto luminosita' a caso
+
+ caso = random(20, 240) ;
+ right.Swap();
+ left.Swap();
+ motore.lSet(caso);
+// TODO: check this
+ ailerons.Rand();
+ delay(caso);
+ }
+
+
+
+ //// Ailerons:
+switch (ailstate) {
+ case middle:
+ ailerons.White();
+ // Alettoni piatti
+ if (ail > mid_point + deviation + deviation /3) {
+ // extra margine per avere un po' di gioco
+ ailstate = sxin;
+ FSM_lastMillis = currentMillis;
+ }
+ else if (ail < mid_point - deviation - deviation / 3) {
+ ailstate = dxin;
+ ailerons.Off();
+ FSM_lastMillis = currentMillis ;
+ } ;
+ break;
+
+ case sxin:
+ // Transizione a sx
+ sxLamp.Blink(150);
+ if (currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) {
+ ailstate = sx;
+ }
+ break;
+case sx:
+ ailerons.Green();
+ if (ail < mid_point + deviation) {
+ ailstate = middle;
+ }
+ else if (ail < mid_point - deviation) {
+ FSM_lastMillis = currentMillis;
+ ailstate = dxin;
+ } ;
+ break;
+
+ case dxin:
+ // Transizione a dx
+ dxLamp.Blink(150);
+ if (currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) {
+ ailstate = dx;
+ }
+ break;
+
+ case dx:
+ ailerons.Blue();
+ if (ail > mid_point - deviation) {
+ ailstate = middle;
+ }
+ else if (ail > mid_point + deviation) {
+ FSM_lastMillis = currentMillis;
+ ailstate = dxin;
+ } ;
+ break;
+ }
+
+
+#ifdef DEBUG
+Serial.print(thrIn);
+ Serial.print("\tthr: ");
+Serial.print(thr);
+ Serial.print("\tail: ");
+ Serial.print(ail);
+ Serial.print("\t ailstate:");
+ Serial.println(ailstate);
+#endif
+}
+// ISRs
+void chRise2() {
+ attachInterrupt(0, chFall2, FALLING);
+ chStart2 = micros();
+}
+
+void chFall2() {
+ attachInterrupt(0, chRise2, RISING);
+ ail = micros() - chStart2;
+}
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