--- /dev/null
+/* Ailerons state machine
+ Serial.print(mid_point);
+
+Pilotare un LED RGB in base al canale degli alettoni:
+Questo sketch usa 2 interrupts per thr e alettoni.
+
+INPUT:
+PIN 2 : throttle
+PIN 3 : alettoni
+
+OUTPUT:
+RGB Alettoni
+Motore PWM
+
+FSM per alettoni
+= 3 stati + 2 transizioni:
+- piatto
+- roll a sx
+- roll a dx
+- piatto -> sx
+- piatto -> dx
+
+
+
+TODO:
+* clean up magic numbers
+
+*/
+
+#include <common.h>
+#define dEBUG
+
+// Variabili per interrupt 0 si PIN 2
+volatile unsigned int thr = 1500; // Valore computato
+volatile unsigned int chStart2 = 1500; // Inizio rilevamento
+
+// Variabili per interrupt 1 su PIN 3
+volatile unsigned int ail = 1500; // Valore computato
+volatile unsigned int chStart3 = 1500; // Inizio rilevamento
+
+// Variabili per autocalibrazione 0
+const byte chPin2 = 3; // PIN per la calibrazione
+int mid_point2 = 1500;
+
+
+// Variabili:
+unsigned long currentMillis; // timestamp reference per millis per tutto il loop
+
+Pwm motore = 11;
+
+// Un LED RGB
+RGBLed ailerons(11,10,9,255); // Common Cat
+
+// Transizione: Pwm
+Lampeggiatore sxLamp(10); // Lampeggiatore
+Lampeggiatore dxLamp(9); // Lampeggiatore
+
+
+// Variabili per lettura canale servo
+byte ailPin = 3; // Calibrazione
+
+// Vars Alettoni
+int mid_point = 1560 ; // centro del segnale, trimmato nel setup
+const int deviation = 50 ; // deviazione dal punto medio
+ //per entrare nello stato successivo dal centro
+
+
+// FSM gestione alettoni
+enum { // Stati della FMS
+ middle, // centrale
+ sxin, // transizione a sx
+ sx, // sx
+ dxin, // transizione a dx
+ dx // dx
+} ailstate = middle;
+
+// Vars FSM
+unsigned long FSM_lastMillis = 0 ; // Timestamp per la FSM degli alettoni
+unsigned long pausa = 500; // Pausa per la transizione durante gli stati 2, 4 della FSM
+
+///////////////////////////////////////////////////////////
+void setup() {
+
+
+#ifdef DEBUG
+ Serial.begin(9600);
+#endif
+
+ attachInterrupt(0, chRise2, RISING); // PIN 2 su 328p / 168
+ attachInterrupt(1, chRise3, RISING); // PIN 3 su 328p / 168
+
+
+// Funzione relativa a calibrazione:
+mid_point = calibraTrim(ailPin) + 10 ; // + LED di servizio per monitor calibrazione
+//Serial.print(mid_point);
+//while(1) {
+//}
+}
+
+void loop() {
+ currentMillis = millis(); // Timestamp per tutto il loop
+
+ switch (ailstate) {
+ case middle:
+ ailerons.White();
+ // Alettoni piatti
+ if (ail > mid_point + deviation + deviation /3) {
+ // extra margine per avere un po' di gioco
+ ailstate = sxin;
+ FSM_lastMillis = currentMillis;
+ }
+ else if (ail < mid_point - deviation - deviation / 3) {
+ ailstate = dxin;
+ FSM_lastMillis = currentMillis ;
+ } ;
+ break;
+
+ case sxin:
+ // Transizione a sx
+ sxLamp.Blink(200);
+ if (currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) {
+ ailstate = sx;
+ }
+ break;
+
+ case sx:
+ ailerons.Green();
+ if (ail < mid_point + deviation) {
+ ailstate = middle;
+ }
+ else if (ail < mid_point - deviation) {
+ FSM_lastMillis = currentMillis;
+ ailstate = dxin;
+ } ;
+ break;
+
+ case dxin:
+ // Transizione a dx
+ dxLamp.Blink(200);
+ if (currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) {
+ ailstate = dx;
+ }
+ break;
+
+ case dx:
+ ailerons.Blue();
+ if (ail > mid_point - deviation) {
+ ailstate = middle;
+ }
+ else if (ail > mid_point + deviation) {
+ FSM_lastMillis = currentMillis;
+ ailstate = dxin;
+ } ;
+ break;
+ }
+
+// PWM Motore
+motore.lSet((thr - 980) / 4); // 980 = minimo
+
+#ifdef DEBUG
+Serial.print((thr - 980) / 4);
+ Serial.print("\tail: ");
+ Serial.print(ail);
+ Serial.print("\t ailstate:");
+ Serial.println(ailstate);
+#endif
+}
+// Functions
+void chRise2() {
+ attachInterrupt(0, chFall2, FALLING);
+ chStart2 = micros();
+}
+
+void chFall2() {
+ attachInterrupt(0, chRise2, RISING);
+ thr = micros() - chStart2;
+}
+// Seconod iterrupt
+void chRise3() {
+ attachInterrupt(1, chFall3, FALLING);
+ chStart3 = micros();
+}
+
+void chFall3() {
+ attachInterrupt(1, chRise3, RISING);
+ ail = micros() - chStart3;
+}
/* Ailerons state machine
Pilotare un LED RGB in base al canale degli alettoni:
+Questo sketch usa la funzione pulseIn(),
+per versione con interrupts vedere esempio successivo.
= 3 stati + 2 transizioni:
- piatto
*/
#include <common.h>
+#define dEBUG // Cambiare in DEBUG per il debug
// Variabili:
unsigned long currentMillis; // timestamp reference per millis per tutto il loop
RGBLed ailerons(11,10,9,255); // Common Cat
// Transizione: Pwm
-Pwm sxLamp(10); // Lampeggiatore
-Pwm dxLamp(9); // Lampeggiatore
+Lampeggiatore sxLamp(10); // Lampeggiatore
+Lampeggiatore dxLamp(9); // Lampeggiatore
// Variabili per lettura canale servo
case sxin:
// Transizione a sx
- sxLamp.(200);
+ sxLamp.Blink(200);
if (currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) {
ailstate = sx;
}
case dxin:
// Transizione a dx
- dxLamp.(200);
+ dxLamp.Blink(200);
if (currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) {
ailstate = dx;
}
--- /dev/null
+/* Ailerons state machine
+ Serial.print(mid_point);
+
+Pilotare un LED RGB in base al canale degli alettoni:
+Questo sketch usa 2 interrupts per thr e alettoni.
+
+INPUT:
+PIN 2 : throttle
+PIN 3 : alettoni
+
+OUTPUT:
+ailerons RGB Alettoni
+motore Motore PWM
+left, right 2 Lampeggiatori PWM laterali + PWM
+
+FSM per alettoni
+= 3 stati + 2 transizioni:
+- piatto
+- roll a sx
+- roll a dx
+- piatto -> sx
+- piatto -> dx
+
+
+Ciclo if per gestione di 3 stati del motore:
+- idle
+- middle
+- max
+
+
+TODO:
+* Da testare! Mai provato.
+
+*/
+
+#include <common.h>
+#define DEBUG
+
+// Variabili per interrupt 0 si PIN 2
+volatile unsigned int thr = 1500; // Valore computato
+volatile unsigned int chStart2 = 1500; // Inizio rilevamento
+
+// Variabili per interrupt 1 su PIN 3
+volatile unsigned int ail = 1500; // Valore computato
+volatile unsigned int chStart3 = 1500; // Inizio rilevamento
+
+// Variabili per autocalibrazione 0
+const byte chPin2 = 3; // PIN per la calibrazione
+int mid_point2 = 1500;
+
+// LEDs:
+Pwm motore = 11;
+
+// LED RGB alettoni
+RGBLed ailerons(5,6,9,255); // Common Cat
+// Transizione: Pwm
+Lampeggiatore sxLamp(6); // Lampeggiatore
+Lampeggiatore dxLamp(9); // Lampeggiatore
+
+
+// Variabili per lettura canale servo
+byte ailPin = 3; // Calibrazione
+
+// Vars Alettoni
+int mid_point = 1560 ; // centro del segnale, trimmato nel setup
+const int deviation = 50 ; // deviazione dal punto medio
+ //per entrare nello stato successivo dal centro
+
+// Led motore e altri:
+Lampeggiatore left = 10;
+Lampeggiatore right = 12;
+Pwm sotto = 9;
+
+// Quando il Throttle e' in IDE facciamo un PWM anche sui laterali
+Pwm lpwm = 10 ;
+Pwm rpwm = 12;
+
+// Variabili:
+unsigned long currentMillis; // timestamp reference per millis per tutto il loop
+byte caso; // Random var
+byte thrBit ; // Valore a 8bit per il throttle
+
+
+
+
+// FSM gestione alettoni
+enum { // Stati della FMS
+ middle, // centrale
+ sxin, // transizione a sx
+ sx, // sx
+ dxin, // transizione a dx
+ dx // dx
+} ailstate = middle;
+
+// Vars FSM
+unsigned long FSM_lastMillis = 0 ; // Timestamp per la FSM degli alettoni
+unsigned long pausa = 500; // Pausa per la transizione durante gli stati 2, 4 della FSM
+
+///////////////////////////////////////////////////////////
+void setup() {
+
+
+#ifdef DEBUG
+ Serial.begin(9600);
+#endif
+
+ attachInterrupt(0, chRise2, RISING); // PIN 2 su 328p / 168
+ attachInterrupt(1, chRise3, RISING); // PIN 3 su 328p / 168
+
+
+// Funzione relativa a calibrazione:
+mid_point = calibraTrim(ailPin) + 10 ; // + LED di servizio per monitor calibrazione
+//Serial.print(mid_point);
+//while(1) {
+//}
+}
+
+void loop() {
+ currentMillis = millis(); // Timestamp per tutto il loop
+
+ switch (ailstate) {
+ case middle:
+ ailerons.White();
+ // Alettoni piatti
+ if (ail > mid_point + deviation + deviation /3) {
+ // extra margine per avere un po' di gioco
+ ailstate = sxin;
+ FSM_lastMillis = currentMillis;
+ }
+ else if (ail < mid_point - deviation - deviation / 3) {
+ ailstate = dxin;
+ FSM_lastMillis = currentMillis ;
+ } ;
+ break;
+
+ case sxin:
+ // Transizione a sx
+ sxLamp.Blink(200);
+ if (currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) {
+ ailstate = sx;
+ }
+ break;
+
+ case sx:
+ ailerons.Green();
+ if (ail < mid_point + deviation) {
+ ailstate = middle;
+ }
+ else if (ail < mid_point - deviation) {
+ FSM_lastMillis = currentMillis;
+ ailstate = dxin;
+ } ;
+ break;
+
+ case dxin:
+ // Transizione a dx
+ dxLamp.Blink(200);
+ if (currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) {
+ ailstate = dx;
+ }
+ break;
+
+ case dx:
+ ailerons.Blue();
+ if (ail > mid_point - deviation) {
+ ailstate = middle;
+ }
+ else if (ail > mid_point + deviation) {
+ FSM_lastMillis = currentMillis;
+ ailstate = dxin;
+ } ;
+ break;
+ }
+
+// Gestione throttle
+ if (thr < 1050) {
+ // IDLE
+ rpwm.UD(2000);
+ lpwm.UD(2000);
+ motore.lDown(1500);
+ }
+ else if (thr > 1900) {
+ // Throttle al massimo: LED laterali lampeggiano a caso,
+ // Sotto luminosita' a caso
+ caso = random(30, 250) ;
+ right.Swap();
+ left.Swap();
+ motore.lSet(caso);
+ delay(caso); // Blocking!
+ }
+ else {
+ // Throttle medio
+ thrBit = map(thr,1050, 1900, 0, 255);
+ right.Blink(1220 - 4 * thrBit );
+ left.Blink(1220 - 4 * thrBit );
+ motore.lSet(thrBit); // Luminosita' proporzionale al throttle
+ }
+
+
+#ifdef DEBUG
+Serial.print((thr - 980) / 4);
+ Serial.print("\tail: ");
+ Serial.print(ail);
+ Serial.print("\t ailstate:");
+ Serial.println(ailstate);
+#endif
+}
+
+
+// Functions
+void chRise2() {
+ attachInterrupt(0, chFall2, FALLING);
+ chStart2 = micros();
+}
+
+void chFall2() {
+ attachInterrupt(0, chRise2, RISING);
+ thr = micros() - chStart2;
+}
+// Seconod iterrupt
+void chRise3() {
+ attachInterrupt(1, chFall3, FALLING);
+ chStart3 = micros();
+}
+
+void chFall3() {
+ attachInterrupt(1, chRise3, RISING);
+ ail = micros() - chStart3;
+}
// LED disponibili
Lampeggiatore left = 10;
-Lampeggiatore right = 11;
+Lampeggiatore right = 12;
Pwm sotto = 9;
// Quando il Throttle e' in IDE facciamo un PWM anche sui laterali
Pwm lpwm = 10 ;
-Pwm rpwm = 11;
+Pwm rpwm = 12;
// Variabili
const byte thrPin = 3; // PIN collegato al CH3
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